本发明涉及水上救生设备技术领域，特别涉及一种潜浮式随船救生机器人。

背景技术：

随着人们生活水平的不断提高和旅游娱乐等需求，越来越多的人喜欢乘客轮或游艇等大型船只出海游玩，但随之而增加的乘客落海的几率就会增加，传统的应急救援是靠安全工作人员调动传统的救生设备，比如救生圈，小型快艇之类的，但救生圈有时作用甚微，小型快艇又需要较长的调动时间，而且人工救援会有一定连带危险。因此发明了一种能快速反应的自动救援机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种潜浮式随船救生机器人，以解决上述提到的问题。

本发明所使用的技术方案是：一种潜浮式随船救生机器人，包括：主平台、安全护臂部分、推进螺旋桨、红外相机和探测声纳、垂直螺旋桨、浮潜部分、诱饵发射器、电池组；

所述的安全护臂部分总共四个，铰链安装在主平台四周，所

述的推进螺旋桨共两个，固定安装在主平台底部同一边，所述的红外相机和探测声纳铰链连接于主平台中心底部，所述的垂直螺旋桨共有四个，固定安装在主平台四角，所述的浮潜部分共四个，固定安装在主平台底部两侧，对称放置，所述的诱饵发射器固定安装与主平台顶部一角，所述的电池组固定安装再推进螺旋桨对面。

优选的，所述安全护臂部分还包括：

活动横臂、绳网挂钩、连杆、液压缸、液压缸固定架、侧铰链，所述的活动横臂铰链安装在主平台的侧铰链上，所述的绳网挂钩固定安装在活动横臂内侧，所述的液压缸固定架固定安装在主平台下部，所述的液压缸固定安装在液压缸固定架上，所述的连杆一端与活动横臂中部铰链连接，其另一端与液压缸的活塞柱铰链连接。

优选的，所述推进螺旋桨还包括：

螺旋桨、整流罩、驱动电机、连接架，所述的螺旋桨固定安装在驱动电机轴上，所述的驱动电机固定安装在整流罩的中心架上，所述的连接架共有四个，前两个固定连接在整流罩上，后面两个固定连接在驱动电机尾部，它们的另一端都固定连接于主平台的底部。

优选的，所述的红外相机和探测声纳还包括：

红外检测摄像机、伸缩轴、外壳、连接架、探测声纳，所述的红外检测摄像机与伸缩轴顶端通过内置电机连接，以使其可以俯仰，所述的伸缩轴底部与外壳通过内置电机连接，以使其可以水平旋转，所述的探测声纳与连接架固定连接，所述的连接架上端与外壳固定连接。

优选的，所述的垂直螺旋桨还包括：

固接臂、整流罩、螺旋桨、驱动电机，所述的固接臂固定连接与主平台四角，所述的整流罩固定连接于固接臂前端，所述的螺旋桨固定连接于驱动电机轴上，所述的驱动电机固定连接于整流罩中心架上。

优选的，所述的浮潜部分还包括：

蓄水箱、排水管、真空泵、电磁阀，所述的蓄水箱固定连接于主平台底部，所述的排水管一端与蓄水箱固定连接，另一端与真空泵进水口固定连接，所述的电磁阀固定连接与蓄水箱底部。

优选的，所述的诱饵发射器还包括：

发射枪、可旋转平台、立轴，所述的发射枪通过内置电机连接于可旋转平台上，所述的可旋转平台底部通过内置电机连接于立轴上。

本发明的有益效果：

1.红外检测摄像机可以跟踪落水目标，使机器人能够精准的到达位置。

2.本发明通过控制蓄水箱水量控制机器人的浮潜，从落水人员下方将人托出水面，保证了久远的成功率。

3.当救起人后，四边的安全臂升起，能够有效防止人员再次落水。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的安全护臂部分的结构示意图。

图3为本发明的推进螺旋桨的结构示意图。

图4为本发明的红外相机和探测声纳的结构示意图。

图5为本发明的垂直螺旋桨的结构示意图。

图6为本发明的浮潜部分的结构示意图。

图7为本发明的诱饵发射器的结构示意图。

附图标号：1-主平台、2-安全护臂部分、3-推进螺旋桨、4-红外相机和探测声纳、5-垂直螺旋桨、6-浮潜部分、7-诱饵发射器、201-活动横臂、202-绳网挂钩、203-连杆、204-液压缸、205-液压缸固定架、206-侧铰链、301-螺旋桨、302-整流罩、303-驱动电机、304-连接架、401-红外检测摄像机、402-伸缩轴、403-外壳、404-连接架、405-探测声纳、501-固接臂、502-整流罩、503-螺旋桨、504-驱动电机、601-蓄水箱、602-排水管、603-真空泵、604-电磁阀、701-发射枪、702-可旋转平台、703-立轴。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，还需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种潜浮式随船救生机器人，包括：主平台1、安全护臂部分2、推进螺旋桨3、红外相机和探测声纳4、垂直螺旋桨5、浮潜部分6、诱饵发射器7、电池组8；

所述的安全护臂部分2总共四个，铰链安装在主平台1四周，所

述的推进螺旋桨3共两个，固定安装在主平台1底部同一边，所述的红外相机和探测声纳4铰链连接于主平台1中心底部，所述的垂直螺旋桨5共有四个，固定安装在主平台1四角，所述的浮潜部分6共四个，固定安装在主平台1底部两侧，对称放置，所述的诱饵发射器7固定安装与主平台1顶部一角，所述的电池组8固定安装再推进螺旋桨3对面。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述安全护臂部分2还包括：

活动横臂201、绳网挂钩202、连杆203、液压缸204、液压缸固定架205、侧铰链206，所述的活动横臂201铰链安装在主平台1的侧铰链206上，所述的绳网挂钩202固定安装在活动横臂201内侧，所述的液压缸固定架205固定安装在主平台1下部，所述的液压缸204固定安装在液压缸固定架205上，所述的连杆203一端与活动横臂201中部铰链连接，其另一端与液压缸204的活塞柱铰链连接。在初始状态下，活动横臂201全是放下的，当机器人运动到落水人员下方时，其在浮起的同时通过控制液压缸204运动使活动横臂201抬起形成护栏。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述推进螺旋桨3还包括：

螺旋桨301、整流罩302、驱动电机303、连接架304，所述的螺旋桨301固定安装在驱动电机303轴上，所述的驱动电机303固定安装在整流罩302的中心架上，所述的连接架304共有四个，前两个固定连接在整流罩上，后面两个固定连接在驱动电机303尾部，它们的另一端都固定连接于主平台1的底部。机器人入水后，红外检测相机401探测到落水人员，系统控制两个驱动电机303的各自的功率来控制螺旋桨301的转速，从而使机器人调节行进方位。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的红外相机和探测声纳4还包括：

红外检测摄像机401、伸缩轴402、外壳403、连接架404、探测声纳405，所述的红外检测摄像机401与伸缩轴402顶端通过内置电机连接，以使其可以俯仰，所述的伸缩轴402底部与外壳403通过内置电机连接，以使其可以水平旋转，所述的探测声纳405与连接架404固定连接，所述的连接架404上端与外壳403固定连接。探测声纳405用于探测鱼群和大型鱼类。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的垂直螺旋桨5还包括：

固接臂501、整流罩502、螺旋桨503、驱动电机504，所述的固接臂501固定连接与主平台1四角，所述的整流罩502固定连接于固接臂501前端，所述的螺旋桨503固定连接于驱动电机504轴上，所述的驱动电机504固定连接于整流罩502中心架上。此部分主要用于机器人在水中的姿态调整和加速上浮，当系统的传感器感知到姿态不正确时，通过驱动对应角上的驱动电机504，进而驱动对应的螺旋桨503来调整姿态，以保证以正确的姿势将人托出水面。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的浮潜部分6还包括：

蓄水箱601、排水管602、真空泵603、电磁阀604，所述的蓄水箱601固定连接于主平台1底部，所述的排水管602一端与蓄水箱601固定连接，另一端与真空泵603进水口固定连接，所述的电磁阀604固定连接与蓄水箱601底部。初始状态时，蓄水箱601内为真空，当机器人行进到距离落水人员一定距离时，系统控制下方的电磁阀604打开，将海水吸入蓄水箱601，进而使机器人下潜；再当机器人到达落水人员正下方时，真空泵603开始工作，同时电磁阀604关闭，将蓄水箱601内的水排出，以使机器人上浮，完成救援。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的诱饵发射器7还包括：

发射枪701、可旋转平台702、立轴703，所述的发射枪701通过内置电机连接于可旋转平台702上，所述的可旋转平台702底部通过内置电机连接于立轴703上。配合探测声纳405，当探测到有鱼群或者危险鱼种，系统控制发射枪701以一定方向发射诱饵以驱离鱼，从而有利于救援。