1.本公开涉及，无人飞行体、信息处理方法以及程序。背景技术：2.专利文献1公开，进行从由背景麦克风收集的声音数据中除去背景噪声的处理的无人驾驶航空器。3.(现有技术文献)4.(专利文献)5.专利文献1：日本特表2017‑502568号公报6.然而，在专利文献1的技术中，没有考虑对声源的安全性，因此，会有难以在确保安全性的同时提高收音质量的情况。技术实现要素：7.于是，本公开，提供能够在确保对声源的安全性的同时提高收音质量的无人飞行体、信息处理方法以及程序。8.本公开涉及的无人飞行体，所述无人飞行体，具备：传感器，至少包括生成声音数据的麦克风；以及处理器，所述处理器，利用所述麦克风生成的声音数据，判断目标声音的质量，利用所述传感器生成的数据，获得所述无人飞行体与所述目标声音的声源的位置关系，根据所述目标声音的质量以及所述位置关系，以控制所述无人飞行体与所述目标声音的声源之间的距离的方式，对所述无人飞行体的移动进行控制。9.而且，它们的总括或具体形态，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的cd‑rom等的记录介质实现，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合实现。10.本公开涉及的无人飞行体、信息处理方法以及程序，能够在确保对声源的安全性的同时提高收音质量。附图说明11.图1是示出实施方式涉及的无人飞行体以及控制器的外观的图。12.图2是示出实施方式涉及的从上方看无人飞行体时的平面图。13.图3是图2示出的无人飞行体的iii‑iii截面图。14.图4是示出实施方式涉及的无人飞行体的结构的框图。15.图5是示出实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的流程图。16.图6是示出无人飞行体的目标声音的质量的判断处理的一个例子的流程图。17.图7是示出计算作为目标声音的质量的指标的信噪比的计算方法的一个例子的图。18.图8a是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第1场面的图。19.图8b是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第2场面的图。20.图8c是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第3场面的图。21.图9a是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第4场面的图。22.图9b是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第5场面的图。23.图9c是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第6场面的图。24.图10a是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第7场面的图。25.图10b是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第8场面的图。26.图10c是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第9场面的图。27.图11a是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第10场面的图。28.图11b是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第11场面的图。29.图12a是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第12场面的图。30.图12b是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第13场面的图。31.图13是示出基准信噪比与用途的关系的一个例子的表。32.图14是示出变形例涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的流程图。33.图15是示出变形例涉及的无人飞行体的收音控制的其他的工作例的流程图。具体实施方式34.(作为本公开的基础的知识)35.专利文献1所记载的无人驾驶航空器，如上所述，进行将由无人驾驶航空器具有的旋转翼等的推进单元产生的背景噪声，从收集的声音数据中除去的处理。然而，该无人驾驶航空器，没有考虑与成为收集声音数据的对象的声源之间的相对位置关系。因此，会发生在无人驾驶航空器具备的、检测来自声源的目标声音的声源收集麦克风能够有效地收音的收音范围内，不包括声源的情况。如此，在声源收集麦克风的收音范围内不包括声源的情况下，不能由声源收集麦克风高效率地接受目标声音，因此，收集的背景噪声相对大。据此，由声源收集麦克风得到的声音数据的噪声成分相对大，因此，信噪(signal noise)比小。因此，即使对得到的声音数据，进行除去背景噪声的处理，也难以得到高质量的声音数据。36.于是，为了使收集的来自声源的目标声音比背景噪声相对大，而可以考虑使无人驾驶航空器接近声源来收集声音数据的情况。在使无人驾驶航空器向接近声源的方向移动，来在与声源近的位置收集声音数据的情况下，若无人驾驶航空器不能进行控制，或者，产生无人驾驶航空器的推进力的执行器中发生不良，则会有无人驾驶航空器朝向声源落下的情况。因此，例如，需要执行由防护网围绕声源等的安全措施，从而确保声源的安全。也就是说，需要充分花费用于制造并设置防护网的劳力或成本，否则，难以确保声源的安全性。37.为了解决这样的问题，本公开的一个形态涉及的无人飞行体，所述无人飞行体，具备：传感器，至少包括生成声音数据的麦克风；以及处理器，所述处理器，利用所述麦克风生成的声音数据，判断目标声音的质量，利用所述传感器生成的数据，获得所述无人飞行体与所述目标声音的声源的位置关系，根据所述目标声音的质量以及所述位置关系，以控制所述无人飞行体与所述目标声音的声源之间的距离的方式，对所述无人飞行体的移动进行控制。因此，能够控制无人飞行体与声源之间的距离，并且，确保目标声音的质量。因此，能够在确保对声源的安全性的同时提高收音质量。38.并且，也可以是，所述处理器，在所述目标声音的质量比预先决定的目标质量高的情况下，以从所述声源离开的方式，对所述无人飞行体的移动进行控制。因此，在维持目标质量的范围内离开，因此，能够更提高声源的安全性。39.并且，也可以是，所述处理器，在以从所述声源离开的方式对所述无人飞行体的移动进行控制的情况下，以移动到从所述无人飞行体的当前位置到所述目标声音的质量成为所述目标质量的位置之间的任意位置的方式，对所述无人飞行体的移动进行控制。因此，能够以收音质量不会低于目标质量的方式，提高声源的安全性。40.并且，也可以是，所述处理器，在所述目标声音的质量比预先决定的目标质量低的情况下，以接近所述声源的方式，对所述无人飞行体的移动进行控制。因此，在满足目标质量为止的范围内接近，因此，能够在确保声源的安全性的同时，更提高目标声音的收音质量。41.并且，也可以是，所述处理器，还获得示出与所述声源的规定距离的距离信息，在以接近所述声源的方式对所述无人飞行体的移动进行控制的情况下，根据所述距离信息以及所述位置关系，从与所述声源相距所述规定距离的位置不会接近所述声源的方式，对所述无人飞行体的移动进行控制。因此，在能够确保声源的安全性的范围内，使无人飞行体向接近声源的方向移动，因此，使声源与无人飞行体相距至少规定距离以上，从而能够在提高收音质量的同时，可靠地确保对声源的安全性。42.并且，也可以是，还具备变更所述麦克风的朝向、以及从所述无人飞行体向外的所述麦克风的凸出量的至少一方的执行器，所述处理器，根据所述距离信息以及所述位置关系，以直到与所述声源相距所述规定距离的位置为止接近所述声源的方式，对所述无人飞行体的移动进行控制之后，在所述目标声音的质量比预先决定的目标质量低的情况下，控制所述执行器，从而变更所述麦克风的朝向、以及从所述无人飞行体向外的所述麦克风的凸出量的至少一方。43.因此，处理器，在控制执行器来变更麦克风的朝向的情况下，能够将麦克风的灵敏度高的方向朝向声源。据此，能够将麦克风的灵敏度高的方向与声源方向一致，因此，能够相对地提高针对噪音的声压等级的目标声音的声压等级，能够提高收音质量。44.并且，处理器，在控制执行器，来变更向无人飞行体的外向的麦克风的凸出量的情况下，能够将麦克风向无人飞行体的外向凸出，将麦克风接近声源。据此，麦克风离开噪音的发生源即无人飞行体，因此，能够降低噪音的声压等级。并且，麦克风接近声源，因此，能够相对地提高针对噪音的声压等级的目标声音的声压等级。据此，能够有效地提高收音质量。45.并且，也可以是，所述处理器，利用所述目标声音以及与所述无人飞行体的飞行有关的噪音计算信噪比，以作为用于判断所述质量的指标。因此，能够容易判断目标声音的质量。46.并且，也可以是，所述处理器，进一步，获得利用与所述无人飞行体的飞行有关的噪音预先设定的目标信噪比，以作为所述预先决定的目标质量，对获得的所述目标信噪比与计算出的所述信噪比进行比较，从而判断所述目标声音的质量。因此，预先计算目标信噪比，据此，能够削减收音质量的处理量。47.并且，也可以是，所述处理器，以所述无人飞行体在水平方向上移动的方式对所述无人飞行体进行控制。据此，无人飞行体，在水平方向上向离开声源的方向移动，因此，能够确保水平方向的与声源的距离。因此，不移动到比当前位置高的位置，据此，能够减轻无人飞行体落下时的冲击，能够确保声源的安全。48.并且，也可以是，所述处理器，以所述无人飞行体接近地面的方式控制所述无人飞行体。据此，无人飞行体，接近地面来向接近声源的方向移动，因此，能够在确保水平方向的与声源的距离的状态下接近声源。因此，比当前位置更接近地面，据此，能够更减轻无人飞行体落下时的冲击，能够确保声源的安全。49.并且，也可以是，所述处理器，利用所述声音数据，获得所述位置关系。据此，能够仅搭载麦克风，来在确保对声源的安全性的同时提高收音质量。进一步，能够抑制无人飞行体的总重量的增加。50.并且，也可以是，所述传感器还包括生成图像数据的图像传感器，所述处理器，利用由所述图像传感器生成的所述图像数据，获得所述位置关系。据此，处理器，利用图像数据获得位置关系，因此，能够获得精度高的位置关系。51.并且，也可以是，所述传感器还包括生成测距数据的测距传感器，所述处理器，利用由所述测距传感器生成的所述测距数据，获得所述位置关系。据此，处理器，利用测距数据获得位置关系，因此，能够获得精度高的位置关系。52.并且，也可以是，所述处理器，根据所述目标声音的质量、所述位置关系以及预先决定的目标质量，决定目标距离，以所述无人飞行体与所述声源之间的距离成为所述目标距离的方式，对所述无人飞行体的移动进行控制。据此，无人飞行体，能够移动到与预先决定的目标质量对应的位置。53.并且，也可以是，所述位置关系是以下(i)至(iii)的至少任意一个，(i)所述无人飞行体与所述声源之间的距离、(ii)所述声源相对于所述无人飞行体的位置、以及(iii)从所述无人飞行体向所述声源的方向。54.而且，它们的总括或具体形态，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的cd‑rom等的记录介质实现，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或记录介质的任意组合实现。55.以下，对于本发明的一个形态涉及的无人飞行体，参照附图进行具体说明。56.而且，以下说明的实施方式，都示出本发明的一个具体例子。以下的实施方式示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等是一个例子，不是限定本发明的宗旨。并且，对于以下的实施方式的构成要素中的示出最上位概念的实施方案中没有记载的构成要素，作为任意的构成要素而被说明。57.(实施方式)58.以下，利用图1至图12b，说明实施方式。59.[1.结构][0060]图1是示出实施方式涉及的无人飞行体以及控制器的外观的图。图2是示出实施方式涉及的从上方看无人飞行体时的平面图。[0061]如图1示出，无人飞行体100，从控制器200接收与对控制器200的用户的操作对应的操作信号，按照接收的操作信号进行飞行。并且，无人飞行体100也可以，在飞行的状态下，按照接收的操作信号利用无人飞行体100具备的相机107进行拍摄。也可以将由相机107拍摄的图像数据，发送到后述的便携式终端300。[0062]控制器200，接受来自用户的操作，将与接受的操作对应的操作信号发送到无人飞行体100。并且，控制器200也可以，保持智能手机等的、具有显示器的便携式终端300。[0063]便携式终端300，从无人飞行体100接收由无人飞行体100的相机107拍摄的图像数据，例如，实时地显示接收的图像数据。[0064]据此，用户能够，由便携式终端300实时地确认无人飞行体100的相机107拍摄的图像数据，并且，对控制器200进行操作，从而变更作为无人飞行体100的飞行中的位置以及姿势的至少一方的飞行状态。因此，用户能够，自由变更由无人飞行体100的相机107拍摄的拍摄范围。[0065]无人飞行体100具备，四个产生器110、四个管道130、主体140、以及四个臂141。[0066]四个产生器110分别，产生使无人飞行体100飞行的力量。具体而言，四个产生器110分别，产生气流，从而产生使无人飞行体100飞行的力量。四个产生器110分别具有，旋转来产生气流的旋转翼111、以及使旋转翼111旋转的执行器112。旋转翼111以及执行器112，具有在无人飞行体100被设置在水平面的状态下与垂直方向大致平行的旋转轴，产生从上方向下方流动的气流。据此，四个产生器110，产生无人飞行体100向上方上升的推力，产生使无人飞行体100飞行的力量。执行器112是，例如，电动机。[0067]在从上方看的情况下，以主体140为中心，以90度的角度间隔分别配置四个产生器110。也就是说，以围绕主体140的方式以环状排列配置四个产生器110。[0068]而且，在图中示出四个产生器110分别具有的旋转翼111，由一个螺旋桨构成的例子，但是，不仅限于此，也可以由两个螺旋桨在相同的旋转轴上彼此反转的对转螺旋桨构成。[0069]图3是图2示出的无人飞行体的iii‑iii截面图。也就是说，图3是，由通过旋转翼111的旋转轴的平面切断一个产生器110以及与该产生器110对应地配置的管道130时的截面图。[0070]四个管道130分别被设置为，与四个产生器110对应。四个管道130分别被设置在覆盖对应的产生器110的侧方的位置、即覆盖与该产生器110的旋转翼111的旋转轴方向大致正交的方向的位置。例如，四个管道130分别遍及对应的产生器110的旋转轴方向的长度，覆盖该产生器110的侧方。也就是说，四个管道130分别具有，在内部配置产生器110的空间131，即在上下方向上贯通该管道130的圆柱形状的空间131。四个管道130分别具有，越朝向对应的产生器110产生的气流的下流侧，该管道130的厚度就越薄的形状。具体而言，四个管道130分别具有，越朝向对应的产生器110产生的气流的下流侧，该管道130的外面就越与该管道130的圆柱形状的内面接近的形状。也就是说，四个管道130分别具有，对应的产生器110产生的气流的下流侧尖锐的形状。并且，管道130的内面的气流的下流侧的端部是，呈圆形的形状。具体而言，该端部是，管道130的内径朝向气流方向变窄的形状。据此，能够使空气容易进入管道130，能够提高飞行性能。并且，能够实现管道130以及无人飞行体100的轻量化。而且，该端部也可以是，与气流的方向对应的直线的形状。[0071]主体140是，例如，圆柱形状的盒状的部件、即壳体，在内部配置处理器、内存、蓄电池、各种传感器等的电子设备。而且，主体140的形状，不仅限于圆柱形状，也可以是四角柱等的其他的形状的盒状的部件。并且，主体140，在外部配置，四个麦克风105、平衡架106、以及相机107。例如，四个麦克风105分别被配置在主体140的侧面之中的、与四个产生器110对应的四个臂141连接的四个区域之间的区域。也就是说，例如，四个麦克风105分别被配置在以主体140为中心的、与以朝向四个产生器110的每一个的方向为基准偏离45°的方向对应的位置。[0072]四个臂141是，连接主体140与四个管道130的部件。四个臂141，一端固定在主体140，另一端固定在四个管道130之中的对应的一个。[0073]图4是示出实施方式涉及的无人飞行体的结构的框图。具体而言，图4是，用于说明利用无人飞行体100具备的硬件结构实现的处理器101的功能的框图。[0074]如图4示出，无人飞行体100具备，处理器101、gps(global positioning system)接收机102、加速度传感器103、陀螺传感器104、四个麦克风105、平衡架106、相机107、测距传感器108、通信if109、以及四个产生器110。[0075]处理器101，获得由包括加速度传感器103、陀螺传感器104、四个麦克风105、相机107具有的图像传感器、测距传感器108等的各种传感器检测出的检测结果、gps接收机102或通信if109的接收结果等，针对获得的检测结果或接收结果，执行图中未示出的内存或存储器所存储的规定的程序来执行各种处理。据此，处理器101，对四个产生器110、平衡架106以及相机107之中的至少一个进行控制。[0076]gps接收机102，从包括gps卫星的人造卫星接收示出该gps接收机102的位置的信息。也就是说，gps接收机102，检测无人飞行体100的当前位置。gps接收机102，将检测出的无人飞行体100的当前位置依次输出到处理器101或图中未示出的存储器。[0077]加速度传感器103是，检测向无人飞行体100的不同的三个方向分别施加的加速度的传感器。[0078]陀螺传感器104是，检测围绕以无人飞行体100的不同的三个方向为轴的三个轴的每一个的旋转的角速度的传感器。[0079]四个麦克风105分别是，具有在以特定的方向为基准的规定的角度范围即收音范围，能够接受比收音范围以外的角度范围高质量的声音的特性的指向性的麦克风，是传感器的一个例子。规定的角度范围是，例如，90°以下的角度范围，是具有以麦克风105的位置为基准的扩大的三维的角度范围。四个麦克风105分别也可以是，具有多个麦克风元件的麦克风阵列。四个麦克风105分别，收音来依次生成声音数据，将依次生成的声音数据，依次输出到处理器101或图中未示出的存储器。在声音数据输出到存储器的情况下，存储器，依次存储输出的声音数据。此时，存储器也可以，例如，与示出当前时刻的时刻信息对应来存储声音数据。[0080]平衡架106是，用于将相机107的围绕三个轴方向的姿势保持为一定的设备。也就是说，平衡架106是，即使无人飞行体100的姿势发生变化，也将相机107的姿势，维持为例如相对于地球坐标系而所希望的姿势的设备。在此，所希望的姿势是，因从控制器200接收的操作信号中包括的相机107的拍摄方向而决定的姿势。[0081]相机107是，具有透镜等的光学系统以及图像传感器的设备，是传感器的一个例子。相机107，拍摄来依次生成图像数据，将依次生成的图像数据依次输出到处理器101或存储器。在图像数据输出到存储器的情况下，存储器，依次存储输出的图像数据。此时，存储器也可以，例如，与示出当前时刻的时刻信息对应来存储图像数据。[0082]测距传感器108是，检测从测距传感器108到周围的物体的距离的传感器。测距传感器108是，例如，超声波传感器、tof(time of flight)相机、lidar(light detection and ranging)等。由测距传感器108生成的测距数据也可以是，以测距传感器108为基准的方向、与该方向的到周围的物体的距离相对应的数据。测距传感器108，固定在无人飞行体100的规定的位置。因此，该规定的位置、与无人飞行体100的主体140的中心的位置等的无人飞行体100的基准位置的位置关系是，固定的关系。因此，利用测距传感器108的检测结果，据此，无人飞行体100能够，计算无人飞行体100的基准位置与周围的物体之间的位置关系。测距传感器108是，传感器的一个例子。测距传感器108，进行测距来依次生成测距数据，将生成的测距数据依次输出到处理器101或存储器。在测距数据输出到存储器的情况下，存储器，依次存储输出的测距数据。此时，存储器也可以，例如，与示出当前时刻的时刻信息对应来依次存储测距数据。而且，在无人飞行体100中也可以，将多个测距传感器108配置在无人飞行体100的不同的多个位置。据此，多个测距传感器108能够，检测从无人飞行体100到位于不同的多个方向的物体的距离。[0083]通信if109是，与控制器200或便携式终端300之间进行通信的通信接口。通信if109包括，例如，用于接收控制器200发出的发送信号的通信接口。并且，通信if109也可以是，用于与便携式终端300之间进行无线通信的通信接口，也就是说，通信if109也可以是，例如，符合ieee802.11a，b，g，n，ac，ax标准的无线lan(local area network)接口。[0084]对于四个产生器110，已经如上说明，因此，省略详细说明。[0085]处理器101具有，作为功能结构的、收音处理部101a、质量判断部101b、声源判断部101c、位置检测部101d、飞行控制部101e、影像控制部101f、以及障碍物检测部101g。而且，各个处理部101a至101g，利用从各种传感器依次检测的检测数据、由其他的处理部依次执行的处理结果等依次执行处理，将获得的处理结果依次输出到预先决定的输出目的地。[0086]收音处理部101a，获得四个麦克风105分别接受而生成的四个声音数据，对获得的四个声音数据分别执行规定的声音处理。收音处理部101a具有，噪声处理部101aa、以及噪音等级运算部101ab。噪声处理部101aa，针对获得的声音数据，进行声源分离处理，从而分离与无人飞行体100的飞行有关的噪音、以及目标声音。与无人飞行体100的飞行有关的噪音(以下，称为“噪音”。)是，例如，无人飞行体100的产生器110驱动而产生的噪音。噪声处理部101aa，例如，将用于获得向任意的方向的指向性的指向性滤波器，适用于从各个麦克风105具有的多个麦克风元件分别获得的声音信号，从而提取噪音、或目标声音。据此，分离噪音、以及目标声音。接着，噪音等级运算部101ab，计算由噪声处理部101aa分离的噪音的声压等级、以及由噪声处理部101aa分离的目标声音的声压等级。据此，在收音处理部101a中，针对四个麦克风105分别接受而生成的四个声音数据的每一个，提取该声音数据中包括的噪音、以及目标声音。而且，噪音等级运算部101ab也可以，执行对规定的频带的声音成分进行滤波的规定的声音处理，从而减少声音数据中包括的噪音。规定的频带的声音成分是，例如，产生器110的旋转翼111旋转而产生的噪音的频带。[0087]质量判断部101b，利用由收音处理部101a获得的噪音的声压等级、以及目标声音的声压等级，判断目标声音的质量比预先决定的目标质量高还是低。而且，具体而言，质量判断部101b，利用噪音的声压等级、以及目标声音的声压等级，将针对目标声音的噪音的信噪比计算为，用于判断目标声音的质量的指标。而且，质量判断部101b，作为预先决定的目标质量，获得利用目标声音以及噪音计算出的信噪比而计算出的目标信噪比，对获得的目标信噪比与计算出的信噪比进行比较，从而判断目标声音的质量。在此，目标信噪比也可以是，以基准信噪比为基准的信噪比的范围。例如，目标信噪比也可以是，以基准信噪比为基准的±1db的范围。而且，目标信噪比，也可以由图中未示出的内存或存储器预先存储，也可以由外部装置存储。也就是说，质量判断部101b，也可以从图中未示出的内存或存储器读出并获得目标信噪比，也可以经由通信if109从外部装置获得目标信噪比。[0088]质量判断部101b，判断信噪比与目标信噪比相比高还是低，在信噪比与目标信噪比相比高的情况下，即，在信噪比与该目标信噪比的范围的上限相比高的情况下，判断为质量高。质量判断部101b，在信噪比与目标信噪比相比低的情况下，即，在信噪比与该目标信噪比的下限相比低的情况下，判断为质量低。质量判断部101b，针对从四个麦克风105获得的四个声音数据之中的、由收音处理部101a获得的目标声音的声压等级最大的声音数据，判断目标声音的质量即可，不需要针对其他的声音数据判断目标声音的质量。[0089]声源判断部101c，利用由四个麦克风105输出的声音数据、由相机107输出的图像数据、以及由测距传感器108输出的测距数据之中的至少一个，获得无人飞行体100与目标声音的声源(以下，称为“声源”。)的位置关系。声源判断部101c，将获得的位置关系输出到飞行控制部101e。[0090]声源判断部101c，在利用由四个麦克风105生成的声音数据获得位置关系的情况下，利用该声音数据，将以无人飞行体100为基准的、(i)声源的声源方向、(ii)声源的位置、以及(iii)与声源的距离之中的至少一个判断为位置关系。以无人飞行体100为基准的声源的声源方向是，从无人飞行体100向声源的方向。以无人飞行体100为基准的声源的位置是，针对无人飞行体100的声源的相对位置。以无人飞行体100为基准的与声源的距离是，从无人飞行体100到声源的距离。如此，声源判断部101c，将这些判断结果，作为无人飞行体100与声源的位置关系获得。[0091]例如，声源判断部101c也可以，对从四个麦克风105获得的四个声音数据进行比较，从而将推测为目标声音的声压大的方向判断为声源方向。并且，声源判断部101c也可以，比较从四个麦克风105的每一个获得的声音数据的每一个中包括的多个数据，即从构成该麦克风105的多个麦克风元件获得的多个数据，从而将推测为目标声音的声压大的方向判断为声源方向。并且，例如，声源判断部101c也可以，获得从声源发出的目标声音的大小，对由四个麦克风105生成的声音数据中包括的目标声音的声压、与获得的目标声音的大小进行比较，从而推测与声源的距离。在此情况下，从声源发出的目标声音的大小也可以是，为了推测与声源的距离而预先决定的大小。并且，声源判断部101c也可以，利用判断的声源方向以及与声源的距离，从而推测针对无人飞行体100的声源的相对位置。[0092]并且，声源判断部101c，在利用由相机107的图像传感器生成的图像数据获得位置关系的情况下，利用该图像数据，判断以无人飞行体100为基准的、(i)声源的声源方向、(ii)声源的位置、以及(iii)与声源的距离之中的至少一个。如此，声源判断部101c，将这些判断结果，作为无人飞行体100与声源的位置关系获得。例如，声源判断部101c也可以，由对图像数据的图像处理识别预先决定的声源的颜色、形状、种类等，从而判断声源的位置、与声源的距离、以及声源方向的至少一个。[0093]并且，声源判断部101c，在利用由测距传感器108生成的测距数据获得位置关系的情况下，利用该测距数据，判断以无人飞行体100为基准的、(i)声源的声源方向、(ii)声源的位置、以及(iii)与声源的距离之中的至少一个。如此，声源判断部101c，将这些判断结果，作为无人飞行体100与声源的位置关系获得。例如，声源判断部101c也可以，利用测距数据构成三维模型，根据构成的三维模型识别声源的三维形状，从而判断声源的位置、与声源的距离、以及声源方向的至少一个。[0094]并且，声源判断部101c也可以，在利用声音数据或图像数据判断了声源方向的情况下，获得位于根据测距数据判断的声源方向的物体的距离，从而推测针对无人飞行体100的声源的相对位置。如此，声源判断部101c也可以，利用由各个传感器生成的数据，确定声源方向、以及从无人飞行体100到声源的距离，从而确定无人飞行体100与声源的相对位置。[0095]并且，声源判断部101c也可以，从声源获得声源的位置信息，从而确定针对无人飞行体100的声源方向、或针对无人飞行体100的声源的相对位置。[0096]声源，例如，也可以是人，也可以是扬声器，也可以是车辆。[0097]位置检测部101d，获得gps接收机102的检测结果，检测无人飞行体100的当前位置。[0098]飞行控制部101e，按照由位置检测部101d检测出的无人飞行体100的当前位置、根据加速度传感器103以及陀螺传感器104的检测结果获得的无人飞行体100的飞行速度以及飞行姿势、以及通信if109接收的来自控制器200的操作信号，控制产生器110的执行器112的转数，从而控制无人飞行体100的飞行状态。也就是说，飞行控制部101e，按照用户对控制器200的操作，进行控制无人飞行体100的飞行状态的通常控制。[0099]并且，飞行控制部101e，与通常控制不同，根据由质量判断部101b判断的目标声音的质量、以及由声源判断部101c判断的无人飞行体100与声源的位置关系，以控制无人飞行体100与声源之间的距离的方式，进行无人飞行体100的移动的收音控制。[0100]飞行控制部101e，在收音控制的飞行状态的控制中，例如，在由质量判断部101b判断为目标声音的质量比预先决定的目标质量低的情况下，以离开声源的方式控制无人飞行体100的移动。据此，无人飞行体100，向离开声源的方向飞行。[0101]并且，飞行控制部101e，在以离开声源的方式控制无人飞行体100的移动的情况下，以移动到从由位置检测部101d检测出的无人飞行体100的当前位置到目标声音的质量成为目标质量的位置之间的任意位置的方式，控制无人飞行体100的移动。在此情况下，飞行控制部101e也可以，例如，将声源、与目标声音的质量成为目标质量的位置之间的距离，决定为目标距离，以无人飞行体100与声源之间的距离成为目标距离的方式，控制无人飞行体100的移动。[0102]飞行控制部101e，利用无人飞行体100的当前位置与声源之间的距离、基于声源的目标声音的质量、以及预先决定的声压等级以及与声源的距离的关系，计算从声源到成为预先决定的目标质量的位置的目标距离，以无人飞行体100位于与声源相距目标距离的位置的方式控制无人飞行体100的移动。据此，无人飞行体100，在向离开声源的方向飞行的情况下，例如，飞行到目标声音的质量成为目标质量的位置，不会离开到与该位置相比离声源远的位置。[0103]并且，飞行控制部101e，在收音控制的飞行状态的控制中，例如，在由质量判断部101b判断为目标声音的质量比预先决定的目标质量高的情况下，以接近声源的方式控制无人飞行体100的移动。据此，无人飞行体100，向接近声源的方向飞行。[0104]飞行控制部101e，在以接近声源的方式控制无人飞行体100的移动的情况下，根据示出禁止从与声源相距规定距离的位置接近声源的位置的距离信息、以及由声源判断部101c获得的位置关系，以从与声源相距规定距离的位置不会接近声源的位置的方式，控制无人飞行体100的移动。据此，无人飞行体100，在向接近声源的方向飞行的情况下，例如，直到与声源相距规定距离的位置为止接近声源，接近声源直到与声源相距规定距离的位置，从该位置不会接近声源。[0105]而且，距离信息，也可以由图中未示出的内存或存储器预先存储，也可以由外部装置存储。也就是说，飞行控制部101e，也可以从图中未示出的内存或存储器读出并获得距离信息，也可以经由通信if109从外部装置获得距离信息。[0106]而且，飞行控制部101e也可以，在由四个麦克风105进行目标声音的收音的情况下，进行收音控制。飞行控制部101e也可以，例如，若由四个麦克风105开始目标声音的收音，则停止通常控制来开始收音控制，若目标声音的收音结束，则停止收音控制来开始通常控制。[0107]收音控制是，在四个麦克风105接受目标声音时进行即可。也就是说，收音控制，也可以是仅接受目标声音的控制，也可以是在由相机107拍摄图像的同时接受目标声音的控制。[0108]影像控制部101f，按照通信if109接收的操作信号，控制平衡架106，从而以相机107的拍摄方向朝向操作信号示出的方向的方式，控制相机107的姿势。并且，影像控制部101f也可以，对相机107拍摄的图像数据执行规定的图像处理。影像控制部101f也可以，将从相机107获得的图像数据、或规定的图像处理后的图像数据，经由通信if109发送到便携式终端300。[0109]障碍物检测部101g，按照测距传感器108检测出的、从无人飞行体100到物体的距离，检测无人飞行体100的周围的障碍物。障碍物检测部101g也可以，与飞行控制部101e之间进行信息的交换，从而检测位于无人飞行体100将要移动的目的地的障碍物。障碍物检测部101g也可以，在检测位于无人飞行体100将要移动的目的地的障碍物的情况下，以使无人飞行体100避开该障碍物来移动的方式指示飞行控制部101e。[0110][2.工作][0111]接着，说明实施方式涉及的无人飞行体100的工作。[0112]图5是示出实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的流程图。图6是示出无人飞行体的目标声音的质量的判断处理的一个例子的流程图。图7是示出计算作为目标声音的质量的指标的信噪比的计算方法的一个例子的图。[0113]如图5示出，无人飞行体100的质量判断部101b，若由收音处理部101a开始收音控制，则判断由四个麦克风105生成的四个声音数据中包括的目标声音的质量(s11)。收音处理部101a，例如，若从控制器200接收的操作信号包括示出收音开始的信号，则开始收音。对于步骤s1的目标声音的质量的判断处理，利用图6以及图7进行详细说明。[0114]如图6示出，首先，收音处理部101a的噪音等级运算部101ab，针对由四个麦克风105生成的四个声音数据的每一个，计算噪音的声压等级(s21)。例如，噪音等级运算部101ab，从各个麦克风105获得图7示出的噪声处理前的信号，以作为声音数据。噪声处理前的信号，例如，由规格化数的时间变化表示。因此，噪音等级运算部101ab，噪声处理前的信号的振幅，乘以与对应的麦克风105的性能对应的声压转换系数，从而计算声压等级的时间变化。噪音等级运算部101ab，根据计算出的声压等级的时间变化提取规定的频带，根据提取的规定的频带的声压等级的时间变化，以规定的时间间隔(例如1秒钟)计算平均声压等级，从而计算噪音的声压等级。而且，规定的频带是，为了提取目标声音而预先决定的频带。[0115]噪音等级运算部101ab，利用从各个麦克风105获得的噪声处理前的信号计算噪音的声压等级，但是，不仅限于此，将利用以没有发生目标声音的状态预先接受噪音而得到的信号计算出的声压等级从存储器获得。在此情况下，利用预先得到的信号计算出的声压等级是，例如，根据与无人飞行体100的产生器110的不同的多个阶段的转数分别对应收音而得到的信号来计算出的声压等级，并且是与各个转数对应的声压等级。也就是说，噪音等级运算部101ab也可以，将与无人飞行体100的产生器110的转数对应的声压等级从存储器读出，从而获得噪音的声压等级。[0116]接着，收音处理部101a的噪声处理部101aa，对获得的声音数据进行声源分离处理，以作为噪声处理，从而分离与无人飞行体100的飞行有关的噪音、以及目标声音(s22)。据此，得到图7示出的噪声处理后的信号。[0117]接着，噪音等级运算部101ab，计算分离的目标声音的声压等级(s23)。噪声处理后的信号，与噪声处理前的信号同样，例如，由规格化数的时间变化表示。因此，噪音等级运算部101ab，噪声处理后的信号的振幅、乘以与对应的麦克风105的性能对应的声压转换系数，从而计算声压等级的时间变化。噪音等级运算部101ab，根据计算出的声压等级的时间变化提取规定的频带，根据提取的规定的频带的声压等级的时间变化，计算规定的时间间隔(例如1秒钟)的平均声压等级，从而计算目标声音的声压等级。并且，噪音等级运算部101ab也可以，利用检测出的目标声音的特性计算，用于计算平均声压等级的规定的时间间隔。也就是说，规定的时间间隔也可以，按照检测出的目标声音的特性而被调整。在此，关于特性，可以举出检测出的目标声音的频带、检测出的目标声音的期间的长度，以作为例子。例如，噪音等级运算部101ab也可以，判断检测出的目标声音频带是否处于规定的频带，来使规定的时间间隔变长。并且，也可以检测出的目标声音的期间越短就越使规定的时间间隔变短。[0118]质量判断部101b，利用由噪音等级运算部101ab计算出的、噪音的声压等级、以及目标声音的声压等级，从目标声音的声压等级中减去噪音的声压等级，从而计算针对目标声音的噪音的信噪比(s24)。[0119]接着，质量判断部101b，判断计算出的信噪比是否是目标信噪比(s12)。具体而言，质量判断部101b，判断计算出的信噪比是否处于以基准信噪比为基准的信噪比的范围内。[0120]在由质量判断部101b判断为计算出的信噪比不是目标信噪比的情况下(s12的“否”)，进入下一个步骤s13。反而，在由质量判断部101b判断为计算出的信噪比是目标信噪比的情况下(s12的“是”)，进入步骤s17。在信噪比是目标信噪比的情况下，无人飞行体100，已经良好地接受目标声音，因此，不使无人飞行体100移动。[0121]接着，障碍物检测部101g，判断无人飞行体100是否能够安全移动(s13)。具体而言，障碍物检测部101g，判断在无人飞行体100的周围是否存在物体，在判断为在无人飞行体100的周围不存在物体的情况下，判断为无人飞行体100能够安全移动，在判断为在无人飞行体100的周围存在物体的情况下，判断为无人飞行体100不能安全移动。[0122]在由障碍物检测部101g判断为无人飞行体100能够安全移动的情况下(s13的“是”)，进入下一个步骤s14。反而，在由障碍物检测部101g判断为无人飞行体100不能安全移动的情况下(s13的“否”)，进入步骤s17。[0123]质量判断部101b，判断计算出的信噪比与目标信噪比相比高还是低(s14)。在此，说明如下例子，即，质量判断部101b，作为目标信噪比，利用以基准信噪比(例如‑10db)为基准的±1db的范围，判断计算出的信噪比与目标信噪比相比高还是低。质量判断部101b，具体而言，判断计算出的信噪比与目标信噪比的范围的上限(例如，‑9db)相比是否高，或者，与目标信噪比的范围的下限(例如，‑11db)相比是否低。[0124]而且，飞行控制部101e，在由质量判断部101b判断为计算出的信噪比与目标信噪比的范围相比高的情况下(s14的高)，进行使无人飞行体100向离开声源的方向移动的控制(s15)。[0125]飞行控制部101e，在由质量判断部101b判断为计算出的信噪比与目标信噪比的范围相比低的情况下(s14的低)，进行使无人飞行体100向接近声源的方向移动的控制(s16)。[0126]收音处理部101a，判断是否停止收音(s17)。收音处理部101a，在判断为停止收音的情况下(s17的“是”)，结束收音控制。收音处理部101a，在判断为不停止收音的情况下(s17的“否”)，质量判断部101b，再次进行步骤s11的判断。[0127]图8a是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第1场面的图。图8b是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第2场面的图。图8c是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第3场面的图。图9a是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第4场面的图。图9b是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第5场面的图。图9c是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第6场面的图。图10a是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第7场面的图。图10b是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第8场面的图。图10c是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第9场面的图。[0128]而且，图8a至图8c、图9a至图9c、图10a至图10c是示出，从上方看无人飞行体100时的无人飞行体100的工作的图。图8a至图8c、图9a至图9c、图10a至图10c是示出，声源400是人、目标声音是声源400的声音时的、无人飞行体100接受目标声音的工作的一个例子的图。而且，在图8a至图8c、图9a至图9c、图10a至图10c的例子中，作为目标信噪比记载基准信噪比。并且，图8a至图8c、图9a至图9c、图10a至图10c的例子中示出的虚线l1是示出，距离信息所示的与声源400相距规定距离d1的位置的虚拟的线。也就是说，虚线l1是示出，用于确保声源的安全的安全范围的边界的线。[0129]在图8a示出的场面中示出，将噪音的声压等级计算为75db，将目标声音的声压等级计算为70db，从而将信噪比计算为‑5db。此时，目标信噪比被设定为‑10db，计算出的信噪比与目标信噪比相比高，因此，无人飞行体100，如图8b示出向离开声源400的方向移动。在图8b示出的场面中示出，无人飞行体100，利用离开声源400后从麦克风105获得的声音数据，将噪音的声压等级计算为75db，将目标声音的声压等级计算为70db，从而将信噪比计算为‑10db。在此情况下，计算出的信噪比，处于目标信噪比的范围内，因此，无人飞行体100，在如图8c所示保持与声源400的距离的状态下不移动。[0130]在图9a示出的场面中示出，将噪音的声压等级计算为75db，将目标声音的声压等级计算为65db，从而将信噪比计算为‑10db。此时，目标信噪比被设定为‑10db，计算出的信噪比，处于目标信噪比的范围内，因此，无人飞行体100，在如图9a所示保持与声源400的距离的状态下不移动。接着，图9b示出，声源400以接近无人飞行体100的方式移动的场面。在此情况下设想为，无人飞行体100，利用无人飞行体100接近声源400后从麦克风105得到的声音数据，将噪音的声压等级计算为75db，将目标声音的声压等级计算为69db，从而将信噪比计算为‑6db。计算出的信噪比，与目标信噪比相比高，因此，无人飞行体100，如图9c示出，向离开声源400的方向移动。在图9c示出的场面中示出，无人飞行体100，利用离开声源400后从麦克风105得到的声音数据，将噪音的声压等级计算为75db，将目标声音的声压等级计算为65db，从而将信噪比计算为‑10db。在此情况下，计算出的信噪比，处于目标信噪比的范围内，因此，无人飞行体100，在如图9c所示保持与声源400的距离的状态下不移动。[0131]在图10a示出的场面中示出，将噪音的声压等级计算为75db，将目标声音的声压等级计算为58db，从而将信噪比计算为‑17db。此时，目标信噪比被设定为‑10db，计算出的信噪比与目标信噪比相比低，因此，无人飞行体100，如图10b示出，向接近声源400的方向移动。在图10b示出的场面中示出，无人飞行体100，利用接近声源400后从麦克风105得到的声音数据，将噪音的声压等级计算为75db，将目标声音的声压等级计算为61db，从而将信噪比计算为‑14db。即使在该情况下，计算出的信噪比与目标信噪比相比低，因此，无人飞行体100，如图10c示出，也向更接近声源400的方向移动。在图10c示出的场面中示出，无人飞行体100，利用接近声源400后从麦克风105得到的声音数据，将噪音的声压等级计算为75db，将目标声音的声压等级计算为63db，从而将信噪比计算为‑12db。即使在该情况下，计算出的信噪比与目标信噪比相比低，但是，接近到与声源400规定距离d1的位置，因此，不再向接近声源的方向移动。[0132]而且，在所述中，对于无人飞行体100与声源400的位置关系，利用水平方向的距离进行了说明，但是，也可以适用于三维空间上的距离。在此情况下，对于由进行无人飞行体100向接近声源400的方向移动的控制时的距离信息所示的规定距离d1规定的安全范围，以由水平方向的距离规定的范围为例子进行了说明，但是，也可以是由三维空间上的距离规定的范围。[0133]图11a是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第10场面的图。图11b是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第11场面的图。图12a是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第12场面的图。图12b是用于说明实施方式涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的第13场面的图。而且，图11a、图11b、图12a以及图12b是示出，从水平方向看时的无人飞行体以及声源的位置关系与安全范围的一个例子的图。[0134]在图11a示出的场面中示出，将噪音的声压等级计算为75db，将目标声音的声压等级计算为68db，从而将信噪比计算为‑7db。此时，目标信噪比被设定为‑10db，计算出的信噪比与目标信噪比相比高，因此，飞行控制部101e，控制成无人飞行体100向离开声源400的方向移动。如此，飞行控制部101e，在进行使无人飞行体100向离开声源的方向移动的控制的情况下，如图11b示出，也可以不进行使无人飞行体100上升的控制，而以无人飞行体100向水平方向移动的方式控制无人飞行体100。此时，飞行控制部101e也可以，控制成无人飞行体100向更接近地面的方向移动。[0135]据此，无人飞行体100，在向离开声源的方向移动的情况下，不进行上升来离开声源的控制，而在水平方向上向离开声源的方向移动，因此，能够确保水平方向的与声源的距离。因此，不移动到比当前位置高的位置，据此，能够减轻无人飞行体100落下时的冲击，能够确保声源的安全。而且，在所述中，以无人飞行体100向离开声源的方向移动时为例子进行了说明，但是，即使在无人飞行体100向接近声源的方向移动的情况下，也得到同样的效果。[0136]在图12a示出的场面中示出，将噪音的声压等级计算为75db，将目标声音的声压等级计算为59db，从而将信噪比计算为‑16db。此时，目标信噪比被设定为‑10db，计算出的信噪比与目标信噪比相比低，因此，飞行控制部101e，控制成无人飞行体100向接近声源400的方向移动。如此，飞行控制部101e也可以，在进行使无人飞行体100向接近声源的方向移动的控制的情况下，如图12b示出，以无人飞行体100接近地面的方式控制无人飞行体100。[0137]据此，无人飞行体100，在向接近声源的方向移动的情况下，不进行向水平方向移动来接近声源的控制，而接近地面来向接近声源的方向移动，因此，能够在确保水平方向的与声源的距离的状态下接近声源。因此，比当前位置更接近地面，据此，能够更减轻无人飞行体100落下时的冲击，能够确保声源的安全。而且，在所述中，以无人飞行体100向接近声源的方向移动时为例子进行了说明，但是，即使在无人飞行体100向离开声源的方向移动的情况下，也得到同样的效果。[0138][3.效果等][0139]根据本实施方式涉及的无人飞行体100，处理器101，利用麦克风105生成的声音数据，判断目标声音的质量。处理器101，利用传感器生成的数据，获得无人飞行体100与目标声音的声源400的位置关系。处理器101，根据目标声音的质量以及位置关系，以控制无人飞行体100与目标声音的声源之间的距离的方式，控制无人飞行体100的移动。因此，能够控制无人飞行体100与声源400之间的距离，并且，确保目标声音的质量。因此，能够在确保对声源400的安全性的同时以适当的音质进行收音。[0140]并且，在无人飞行体100中，处理器101，在目标声音的质量比预先决定的目标质量高的情况下，以离开声源400的方式控制无人飞行体100的移动。因此，在确保目标声音的质量的情况下，使无人飞行体100向离开声源400的方向移动，因此，能够更提高声源400的安全性。[0141]并且，在无人飞行体100中，处理器101，在以离开声源400的方式控制无人飞行体100的移动的情况下，以移动到从无人飞行体100的当前位置到目标声音的质量成为目标质量的位置之间的方式，控制无人飞行体100的移动。因此，在确保目标声音的质量的范围内，能够使无人飞行体100向离开声源400的方向移动。[0142]并且，在无人飞行体100中，处理器101，在目标声音的质量比预先决定的目标质量低的情况下，以接近声源400的方式控制无人飞行体100的移动。因此，在没有确保目标声音的质量的情况下，使无人飞行体100向接近声源400的方向移动，因此，能够提高目标声音的质量。[0143]并且，在无人飞行体100中，处理器101，作为用于判断质量的指标，计算利用目标声音以及与无人飞行体100的飞行有关的噪音计算的信噪(signal noise)比。并且，处理器101，进一步，作为预先决定的目标质量，获得使用利用目标声音以及与无人飞行体的飞行有关的噪音计算的信噪(signal noise)比预先计算的目标信噪比。而且，处理器101，对获得的目标信噪比与计算出的信噪比进行比较，从而判断目标声音的质量。因此，能够容易判断目标声音的质量。[0144]并且，在无人飞行体100中，传感器，还包括相机107具备的图像传感器，即生成图像数据的图像传感器。处理器101，利用由图像传感器生成的图像数据，获得位置关系。据此，处理器101，还利用图像数据获得位置关系，因此，能够获得精度高的位置关系。[0145]并且，在无人飞行体100中，传感器还包括生成测距数据的测距传感器108。处理器101，利用由测距传感器108生成的测距数据，获得位置关系。据此，处理器101，还利用测距数据获得位置关系，因此，能够获得精度高的位置关系。[0146]并且，在无人飞行体100中，处理器101，根据目标声音的质量、位置关系以及预先决定的目标质量决定目标距离，以无人飞行体100与声源400之间的距离成为目标距离的方式控制无人飞行体100的移动。据此，无人飞行体100，能够移动到与预先决定的目标质量对应的位置。[0147][4.变形例][0148][4‑1.变形例1][0149]根据所述实施方式涉及的无人飞行体100，对于成为作为目标质量的目标信噪比的基准的基准信噪比，例如，以‑10db那样的一个值为例子进行了说明，但是，不仅限于一个值，也可以按照收音控制的用途设定多个值。[0150]图13是示出基准信噪比与用途的关系的一个例子的表。而且，在目标信噪比不是±1db的目标范围而是阈值的情况下，也可以将基准信噪比替换为目标信噪比。[0151]如图13示出，例如，也可以按照用途设定四阶段的基准信噪比。在此所示的r1至r4具有，r1＜r2＜r3＜r4的关系。例如，针对最低质量的基准信噪比是r1，针对一般的声音收集的基准信噪比是r2，针对转播的基准信噪比是r3，针对高质量的广播的基准信噪比是r4。这些用途，由用户对控制器200的操作选择，与选择出的用途对应的基准信噪比用于无人飞行体100的收音控制。并且，用途也可以是，按照由控制器200的应用固定的，在此情况下，与应用对应的基准信噪比用于无人飞行体100的收音控制。[0152][4‑2.变形例2][0153]根据所述实施方式涉及的无人飞行体100，飞行控制部101e，在判断为质量判断部101b计算出的信噪比与目标信噪比的范围相比高的情况下，进行使无人飞行体100向离开声源的方向移动的控制，但是，也可以进行不移动的控制。这是因为，能够以充分高的质量进行收音的缘故。[0154][4‑3.变形例3][0155]根据所述实施方式涉及的无人飞行体100，即使在计算出的信噪比与目标信噪比相比低的情况下，在接近到与声源规定距离d1的位置的情况下，也不移动，但是，也可以进一步进行控制。也就是说，在所述实施方式中，根据距离信息以及位置关系，以直到与声源相距规定距离的位置为止接近声源的方式，控制无人飞行体100的移动之后，在目标声音的质量比预先决定的目标质量低的情况下，不移动，但是，不仅限于此。[0156]例如，无人飞行体100也可以，在具有图中未示出的、变更麦克风105的朝向的执行器的情况下，处理器101，控制该执行器，从而变更麦克风105的朝向。也就是说，也可以将麦克风105的灵敏度高的方向朝向声源。据此，能够将麦克风105的灵敏度高的方向与声源方向一致，因此，能够相对地提高针对噪音的声压等级的目标声音的声压等级，能够提高收音质量。[0157]并且，无人飞行体100也可以，在具有图中未示出的、变更针对向无人飞行体100的外向的麦克风105的凸出量的执行器的情况下，控制该执行器，从而变更向无人飞行体100的外向的麦克风105的凸出量。也就是说，也可以将麦克风105向无人飞行体100的外向凸出，将麦克风105接近声源。据此，麦克风105离开噪音的发生源即无人飞行体100，因此，能够降低噪音的声压等级。并且，麦克风105接近声源，因此，能够相对地提高针对噪音的声压等级的目标声音的声压等级。据此，能够有效地提高收音质量。而且，执行器也可以包括，变更麦克风105的朝向的执行器、以及变更麦克风105的凸出量的执行器，处理器101也可以，控制双方的执行器，从而进行变更麦克风105的朝向以及凸出量的控制。而且，无人飞行体100的外向是，例如，无人飞行体100的水平方向的侧方的方向。并且，无人飞行体100也可以，在以接近声源的方式控制无人飞行体的移动之后，与目标质量相比目标声音的质量低的情况下，进行变更麦克风105的朝向、以及从无人飞行体100向外的麦克风的凸出量的至少一方的控制。[0158][4‑4.变形例4][0159]所述实施方式涉及的无人飞行体100是，具备四个产生器110的结构，但是，无人飞行体100具备的产生器的数量，不仅限于四个，也可以是一至三个，也可以是五个以上。[0160][4‑5.变形例5][0161]所述实施方式涉及的无人飞行体100是，主体140与四个管道130由四个臂141连接的结构，但是，不仅限于此，若是四个产生器110与主体140连接的结构，则也可以是不具备四个管道130或四个臂141的结构。也就是说，无人飞行体，也可以是主体140与四个产生器110直接连接的结构，也可以是主体140与四个管道130直接连接的结构。并且，无人飞行体，也可以是不具备四个管道130的结构，即，没有覆盖四个产生器110的侧方的结构。[0162][4‑6.变形例6][0163]所述实施方式涉及的无人飞行体100是，具备四个麦克风105的结构，但是，无人飞行体100具备的麦克风的数量，不仅限于四个，也可以是一至三个，也可以是五个以上。而且，在麦克风105的数量少的情况下，也可以使无人飞行体100的姿势旋转，据此，在不同的定时获得多个声音数据，对多个声音数据进行比较，从而推测声源方向。将麦克风105配置为，向无人飞行体100的外侧、即外部的空间露出即可，也可以除了主体140的侧方以外还配置在臂141的侧方。并且，也可以将麦克风105，配置在离主体140远的位置。例如，也可以在安装在主体140的与臂141不同的向离开主体140的方向延伸的臂那样的杆、金属线那样的线条或线那样的绳子的前端或中途配置麦克风105。[0164][4‑7.变形例7][0165]在所述实施方式中示出了，即使与声源400的距离接近到规定距离d1，信噪比也与目标信噪比相比低的情况下，变更麦克风105的朝向的例子，但是，不仅限于此，也可以预先将麦克风105的灵敏度高的方向与声源方向一致后，进行实施方式的图5中说明的工作。而且，在将麦克风105的灵敏度高的方向与声源方向一致的情况下，若是具有用于变更麦克风105的朝向的执行器的无人飞行体100，则可以控制执行器来变更麦克风105的朝向，若是不具有执行器的无人飞行体100，则可以控制飞行姿势来将麦克风105的灵敏度高的方向与声源方向一致。[0166]而且，在控制飞行姿势，来将麦克风105的灵敏度高的方向与声源方向一致的情况下，示出四个麦克风105各自的灵敏度高的方向位于相对于无人飞行体100哪个范围的信息，由无人飞行体100具备的图中未示出的存储器预先存储。因此，决定由飞行控制部101e变更无人飞行体100的姿势的变更量的质量判断部101b能够，根据从存储器读出的灵敏度高的方向的信息、以及例如由加速度传感器103以及陀螺传感器104等的各种传感器获得的无人飞行体100的姿势，决定示出若使无人飞行体100多少旋转，则能够将声源方向与灵敏度高的方向一致的变化量。[0167][4‑8.变形例8][0168]所述实施方式涉及的无人飞行体100，若从控制器200接收的操作信号包括示出收音开始的信号，则开始收音，但是，不仅限于此。例如，在收音处理部101a获得的声音数据包括示出开始收音的收音指令的情况下，也可以开始收音，在分析由相机107获得的图像数据，来识别出用户进行收音开始的手势的情况下，或者，在根据用户的嘴唇的运动识别出用户发出收音开始的言词的情况下，也可以开始收音。并且，也可以将用户的手势以及特定的关键字的发音的识别，用于规定距离d1的调整。[0169]并且，无人飞行体100也可以，不由控制器200操作，而根据预先设定的程序进行自主飞行。[0170]并且，控制器200也可以，不具备无人飞行体100的操作接口，而根据预先设定的程序操作无人飞行体100。[0171][4‑9.变形例9][0172]所述实施方式涉及的无人飞行体100，作为收音质量的评价指标利用信噪比，但是，不仅限于此。也可以作为质量的评价指标，利用声音识别的处理后的可靠系数以及声音识别的错误率。[0173][4‑10.变形例10][0174]所述实施方式涉及的无人飞行体100也可以，利用目标声音以及无人飞行体100的飞行音(即噪音)的频率的信息控制移动。具体而言，质量判断部101b，判断目标声音的频率与飞行音的频率的差，飞行控制部101e，根据该差，控制与声源接近还是离开。参照图14说明本变形例的处理。图14是示出变形例10涉及的无人飞行体的收音控制的工作例的流程图。[0175]质量判断部101b，判断目标声音的频率以及飞行音的频率(s31)。而且，在步骤s31中，也可以判断目标声音的频带以及飞行音的频带。[0176]接着，质量判断部101b，判断目标声音的频率与飞行音的频率的差是否是阈值以下(s32)。在步骤s31中判断频带的情况下，也可以作为频率的差利用各个频带各自的中心频率的差。[0177]在判断为目标声音的频率与飞行音的频率的差超过阈值的情况下(s32的“否”)，飞行控制部101e，以无人飞行体100离开声源的方式进行飞行控制(s33)。如此，若频率的差充分大，即使无人飞行体100离开目标，也能够充分维持从接受的声音中对飞行音即噪声进行滤波之后的声音的收音质量。[0178]反而，在判断为目标声音的频率与飞行音的频率的差为阈值以下的情况下(s32的“是”)，飞行控制部101e，以使无人飞行体100接近声源的方式进行飞行控制(s34)。如此，若频率的差小，则难以充分维持从接受的声音中对飞行音即噪声进行滤波之后的声音的收音质量，因此，使无人飞行体100接近。[0179]若进行步骤s33或步骤s34的飞行控制，收音处理部101a，则判断是否停止收音(s35)。收音处理部101a，在判断为停止收音的情况下(s35的“是”)，结束收音控制。收音处理部101a，在判断为不停止收音的情况下(s35的“否”)，质量判断部101b，再次进行步骤s31的判断。[0180]如此，根据目标声音的频率与飞行音(即噪音)的频率的差控制从声源的距离，从而能够进行与收音质量(例如信噪比)对应的声源与无人飞行体100的距离的控制。[0181][4‑11.变形例11][0182]所述变形例10涉及的无人飞行体100也可以，还通过飞行音的控制来抑制飞行控制。具体而言，飞行控制部101e，根据目标声音与飞行音的频率的差控制螺旋桨的旋转。参照图15，对本变形例的处理进行说明。图15是示出变形例11涉及的无人飞行体的收音控制的其他的工作例的流程图。而且，省略与图14实质上相同的处理的说明。[0183]质量判断部101b，判断目标声音的频率以及飞行音的频率(s31)。[0184]接着，质量判断部101b，判断目标声音的频率与飞行音的频率的差是否是阈值以下(s32)。[0185]在判断为目标声音的频率与飞行音的频率的差超过阈值的情况下(s32的“否”)，飞行控制部101e，以无人飞行体100离开声源的方式进行飞行控制(s33)。[0186]反而，在判断为目标声音的频率与飞行音的频率的差为阈值以下的情况下(s32的“是”)，飞行控制部101e，以频率的差增大的方式控制螺旋桨的旋转(s36)。例如，飞行控制部101e，以飞行音的频率与目标声音的频率的差增大的方式变更螺旋桨的转数。[0187]如此，以目标声音的频率与飞行音的频率的差增大的方式进行飞行控制，从而能够提高收音质量，并且抑制无人飞行体100接近声源。[0188]而且，也可以在如变形例11以及12那样根据目标声音与飞行音的频率的差进行移动控制或飞行控制之后，如所述实施方式那样根据收音质量进行移动控制。[0189][4‑12.变形例12][0190]所述实施方式涉及的无人飞行体100也可以，在目标声音的质量满足目标质量的范围内进行移动。具体而言，飞行控制部101e，将目标声音的质量满足目标质量的范围决定为移动允许范围，将无人飞行体100的移动限制在该移动允许范围内。例如，飞行控制部101e，执行从控制器200接收的操作信号之中的向移动允许范围内的移动的操作，但是，不执行向移动允许范围外的移动的操作。[0191]而且，在所述各个实施方式中，各个构成要素也可以，由专用的硬件构成，或者执行适于各个构成要素的软件程序来实现。也可以cpu或处理器等的程序执行部，读出并执行硬盘或半导体存储器等的非暂时性的记录介质中记录的软件程序，来实现各个构成要素。在此，实现所述各个实施方式的无人飞行体100、信息处理方法等的软件是，如下程序。[0192]也就是说，该程序用于使计算机执行信息处理方法，所述信息处理方法由具备传感器以及处理器的无人飞行体的所述处理器执行，所述传感器至少包括生成声音数据的麦克风，利用所述麦克风生成的声音数据，判断目标声音的质量，利用所述传感器生成的数据，获得所述无人飞行体与所述目标声音的声源的位置关系，根据所述目标声音的质量以及所述位置关系，以控制所述无人飞行体与所述目标声音的声源之间的距离的方式，对所述无人飞行体的移动进行控制。[0193]以上，对于本发明的一个或多个形态涉及的无人飞行体、信息处理方法以及程序，根据实施方式进行了说明，但是，本发明，不仅限于该实施方式。只要不脱离本发明的范围，对本实施方式实施本领域技术人员想到的各种变形的形态，或组合不同的实施方式的构成要素来构成的形态，也可以包含在本发明的一个或多个形态的范围内。[0194]而且，也可以利用机器学习进行质量判断部101b、声源判断部101c、障碍物检测部101g、飞行控制部101e进行的处理以及图像识别处理、声音识别处理。对于机器学习，例如，可以举出利用向输入信息赋予了标签(输出信息)的监督数据学习输入和输出的关系的监督学习、仅由没有标签的输入构筑数据的结构的非监督学习、处理有标签和没有标签的双方的半监督学习、获得针对根据状态的观测结果选择出的行动的反馈(报酬)、来学习能够获得最多的报酬的连续的行动的强化学习等。并且，对于机器学习的具体方法，存在神经网络(包括利用多层的神经网络的深度学习)、遗传编程、决策树、贝叶斯网络、支持向量机(svm)等。在本公开中，利用以上举出的具体例的任意一个即可。[0195]本公开，有用于能够提高目标声音的质量的无人飞行体、信息处理方法以及程序等。[0196]符号说明[0197]100 无人飞行体[0198]101 处理器[0199]101a 收音处理部[0200]101aa 噪声处理部[0201]101ab 噪音等级运算部[0202]101b 质量判断部[0203]101c 声源判断部[0204]101d 位置检测部[0205]101e 飞行控制部[0206]101f 影像控制部[0207]101g 障碍物检测部[0208]102 gps接收机[0209]103 加速度传感器[0210]104 陀螺传感器[0211]105 麦克风[0212]106 平衡架[0213]107 相机[0214]108 测距传感器[0215]109 通信if[0216]110 产生器[0217]111 旋转翼[0218]112 执行器[0219]130 管道[0220]131 空间[0221]140 主体[0222]141 臂[0223]200 控制器[0224]300 便携式终端[0225]400 声源