本发明属于烟草技术领域，具体涉及一种滤嘴棒智能上料系统。

背景技术：

目前香烟滤嘴棒的上料完全由人工来实现：人工托运托盘至指定摆放区域，人工开滤嘴棒大纸箱后折叠至回收托盘，人工将小纸箱盖及小纸箱的透明袋取掉至回收桶，人工将装有滤嘴棒的小纸箱搬运至卸盘机上进行滤嘴棒的上料；本发明拟采用工业六轴机器人配合智能设备实现滤嘴棒的上料，包括滤嘴棒大纸箱的开箱上料折叠回收、小纸箱盖及透明袋的夹取回收、滤嘴棒的上料以及空小纸箱的回收，实现全流程的工业自动化智能化。

技术实现要素：

本发明的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种滤嘴棒智能上料系统，真正实现了滤嘴棒上料的自动化智能化。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种滤嘴棒智能上料系统，包括卸盘机、摆放于所述卸盘机上料口前端的工业六轴机器人及其夹具、智能开箱设备和滤嘴棒上料托盘、滤嘴棒大纸箱回收托盘、小纸箱回收桶分别摆放于所述工业六轴机器人及其夹具左右两侧，所述滤嘴棒上料托盘、滤嘴棒大纸箱回收托盘和小纸箱回收桶并列放置摆放于所述工业六轴机器人及其夹具同一侧；其中，

所述工业六轴机器人及其夹具从滤嘴棒上料托盘上吸取滤嘴棒大纸箱，放置于滤嘴棒智能开箱设备中；

所述智能开箱设备用于完成对滤嘴棒大纸箱开箱、脱箱、折叠工序以及将滤嘴棒小纸箱盖和透明袋掀起，折叠好的大纸箱通过工业六轴机器人及其夹具放置于滤嘴棒大纸箱回收托盘上；

所述工业六轴机器人及其夹具将所述滤嘴棒的小纸箱翻转的同时完成盒盖的翻开，放置整盒滤嘴棒至卸盘机上料口后工业六轴机器人及其夹具将小纸箱盖、透明袋及空滤嘴棒小纸箱夹取放置于滤嘴棒小纸箱回收桶内。

进一步，所述智能开箱设备包括沿底架长度方向依次设置的第一工位、第二工位、第三工位，脱箱机构、升降机构和割纸箱胶带机构设置在第二工位上，所述升降机构固定连接在所述底架第二工位一侧的横梁上，脱箱机构安装连接在所述升降机构上，所述升降机构对所述脱箱机构进行升降完成滤嘴棒小纸箱及透明袋从大纸箱中脱箱工序，所述割纸箱胶带机构包含两个，相对设置在第二工位两侧；下端支撑开箱盖机构、纸箱翻边折叠机构设置在第三工位上，所述下端支撑开箱盖机构固定连接在第三工位横梁上，所述下端支撑开箱盖机构用于支撑所述大纸箱下端的箱盖，所述纸箱翻边折叠机构包含两个，相对设置在第三工位两侧，两侧的翻边折叠机构通过平行安装在横梁第二工位和第三工位之间的第一直线导轨连接在横梁上，两侧所述翻边折叠机构可在所述第二工位和所述第三工位之间移动，所述第三工位两侧的两个翻边折叠机构中心对称设置；扣纸箱透明袋机构固定连接在第一工位和所述第二工位两侧横梁之间的纵梁上，滤嘴棒小箱横拉机构、滤嘴棒小箱支撑移载机构分别设置在第一工位上，所述滤嘴棒小箱支撑移载机构固定在第一工位纵梁上，所述滤嘴棒小箱横拉机构设置在滤嘴棒小箱支撑移载机构上方。

进一步，所述升降机构包括固定连接在底架上的第一连接板，第一安装支架两相对面上分别固定连接两个第二直线导轨，第二直线导轨垂直于地面竖直安装，所述第二直线导轨上设有滑块与所述第二直线导轨滑动连接，第二直线导轨的滑块与所述第一连接板固定连接，与所述第一连接板相对的另一侧的安装支架上安装第一齿条，第一电机的电机轴上连接第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合驱动所述第一安装支架在竖直方向上进行升降，所述第一安装支架的上端面上安装第一旋转气缸，所述第一旋转气缸上端固定连接第一安装板。

进一步，所述脱箱机构包括第一支座，所述第一支座固定连接在所述第一安装板上，所述第一支座上方设有脱箱板，所述脱箱板中间开一条刀缝，用于下方割纸箱胶带机构划开大纸箱底面的长缝，所述脱箱板对角线方向固定连接第二支座，所述第二支座上固定连接第一连接块，所述第一连接块的末端固定连接第一气缸，所述第一气缸的活动端连接定位块，用于对滤嘴棒大纸箱对角的对夹定位。

进一步，所述割纸箱胶带机构包括第二连接板，所述第二连接板固定在所述底架横梁上，第二气缸的固定端固定连接在所述第二连接板上，所述第二气缸的活动端穿过所述第二连接板前端固定连接第三连接板，第一导向杆固定连接在所述第三连接板背面安装在所述第二连接板的直线轴承内作直线运动，所述第三连接板另一侧面固定连接第三气缸，所述第三气缸竖直方向设置，第三气缸的活动端底部固定连接第四连接板，所述第四连接板的底部设有第三直线导轨，所述第三直线导轨的滑块上固定连接第二连接块，所述第二连接块上固定连接长缝刀片，所述第三连接板的两端分别垂直连接第一连接杆，所述第一连接杆连接电机安装支座，所述电机安装支座上安装电机、联轴器依次与短缝刀片连接，驱动所述短缝刀片在竖直面内做旋转运动。

进一步，所述纸箱翻边折叠机构包括第一固定板，所述第一固定板固定连接在所述第一直线导轨的滑块上，所述第一电缸的固定端固定连接在所述第一固定板上，所述第一电缸的活动端穿过所述第一固定板前端固定连接第五连接板，第二导向杆固定连接在所述第一固定板背面安装在所述第一固定板的直线轴承内作直线运动，所述第五连接板上平行安装第四直线导轨和第二电缸，连接活动板同时固定连接在第四直线导轨滑块和所述第二电缸滑块上，所述连接活动板上固定连接大纸箱折叠吸盘，所述第五连接板中间及其中一个端部安装箱盖翻开机构；中间的箱盖翻开机构垂直于所述第五连接板设置，端部的箱盖翻开机构平行于所述第五连接板设置，所述箱盖翻开机构包括气缸安装座、第四气缸、翻转块，所述第四气缸安装在气缸安装座上，翻转块同时与第四气缸的活动端及气缸安装座铰接，随着第四气缸的伸缩实现翻转块在气缸安装座上的转动，翻转块上安装有箱盖吸盘，用于吸附大纸箱的箱盖。

进一步，下端支撑开箱盖机构包括第二固定板，所述第二固定板固定连接在底架上，所述第二固定板上方平行设置第六连接板，所述第六连接板的底面固定连接第五气缸的活动端和第三导向杆的端部，第三导向杆在安装于第二固定板上的直线轴承内作直线运动，所述第二固定板上四周固定连接箱盖打开气缸的固定端，所述箱盖打开气缸的活动端朝内设置并垂直向上固定第二连接杆，所述第二连接杆包括主杆以及设置在所述主杆顶端的通过销轴与主杆通过扣环连接的滚轮。

进一步，扣纸箱透明袋机构包括第七连接板，所述第七连接板固定在旋转气缸上，所述第二旋转气缸固定在第一工位和第二工位之间的纵梁上，第五直线导轨的轨道分别固定在第二安装支架两相对的侧面上，第五直线导轨的滑块与第七连接板固定连接，所述第二安装支架的上侧面上固定连接第二齿条，电机轴上连接第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合，所述第二安装支架的左端面上固定连接l形连接支架，所述支架的端部安装视觉相机，所述第二安装支架的右端面连接垂直于所述第二安装支架设置的第六气缸，所述第六气缸的活动端连接挂钩件。

进一步，滤嘴棒小箱横拉机构包括第八连接板，所述第八连接板固定安装于底架第一工位上的纵梁上，所述第六直线导轨的滑块与第八连接板固定连接，第六直线导轨的轨道固定安装在第三安装支架的两相对的侧面上，第三齿条安装在第三安装支架的上侧面，电机连结第三齿轮，所述第三齿轮与所述第三齿条啮合，所述第三安装支架的有端面上安装第一气动手指，所述第一气动手指上安装第一气缸夹爪。

进一步，所述滤嘴棒小箱支撑移载机构设置于所述滤嘴棒小箱横拉机构下方，包括竖直固定连接在所述底架第一工位的纵梁上的第四安装支架，所述第四安装支架的上端固定连接连接件，所述连接件上安装电机，电机的电机轴连接第四齿轮，所述第四齿轮与第四齿条配合，所述第四齿条固定安装于第九连接板底面，第七直线导轨的滑块与所述第四安装支架的上端面固定连接，所述第七直线导轨的导轨安装在第九连接板上。

进一步，所述工业六轴机器人及其夹具包括工业六轴机器人和机器人夹爪，所述工业机器人通过底座安装于基面上，所述机器人夹爪通过机器人夹爪连接件连接于工业六轴机器人第六轴上，机器人夹爪连接件固定在三角板中心，所述三角板三个角上分别连接第十连接板、第二气动手指和第十一连接板，所述第十连接板上设有若干大纸箱吸盘，所述第二气动手指连接气动手指夹爪，所述第十一连接板正下方连接大行程气动手指，所述大行程气动手指上安装夹块，夹块上安装第三旋转气缸，第三旋转气缸上安装夹板，所述第十一连接板为l形，所述第十一连接板垂直板上还设有小纸箱吸盘。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：现有技术滤嘴棒的上料操作都是由人工完成，该智能系统完全替代了人工操作，实现了滤嘴棒的大纸箱的上料、开箱、折叠、回收，整摞小纸箱及透明袋的脱箱，小纸箱脱离小纸箱盖及透明袋，装有滤嘴棒的小纸箱上料以及滤嘴棒大纸箱、小纸箱盖及透明袋、小纸箱的回收，真正实现了滤嘴棒上料的自动化智能化。

附图说明

图1为本发明滤嘴棒智能上料系统布局图；

图2为本发明滤嘴棒开箱智能设备整体结构示意图；

图3为本发明升降机构结构示意图；

图4为本发明脱箱机构结构示意图；

图5为本发明割纸箱胶带机构结构示意图；

图6为本发明纸箱翻边折叠机构结构示意图；

图7为本发明箱盖翻开机构结构示意图；

图8为本发明下端支撑开箱盖机构结构示意图；

图9为本发明连接杆结构示意图；

图10为本发明扣纸箱透明袋机构结构示意图；

图11为本发明滤嘴棒小箱横拉机构结构示意图；

图12为本发明滤嘴棒小箱支撑移载机构结构示意图；

图13为本发明六轴机器人及其夹具机构结构示意图；

图14为本发明机器人夹爪机构结构示意图；

1—卸盘机；

2-工业六轴机器人及其夹具；2.1-工业六轴机器人，2.2-底座，2.3-机器人夹爪，2.31-机器人夹爪连接件，2.32-三角板，2.33-第十连接板，2.34-第十一连接板，2.35-第二气动手指，2.36-大纸箱吸盘，2.37-气动手指夹爪，2.38-大行程气动手指，2.39-夹块，2.310-第三旋转气缸，2.311-夹板，2.312-小纸箱吸盘；

3-智能开箱设备：

3.1-底架，

3.2-第一直线导轨，

3.3-升降机构，3.31-第一连接板；3.32-第一安装支架，3.33-第二直线导轨，3.34-第一齿条，3.35-第一电机，3.36-第一齿轮，3.37-第一旋转气缸，3.38-第一安装板；

3.4-脱箱机构，3.41-第一支座，3.42-脱箱板，3.43-第二支座，3.44-第一连接块，3.45-第一气缸，3.46-定位块；

3.5-割纸箱胶带机构，3.51-第二连接板，3.52-第二气缸，3.53-第三连接板，3.54-第一导向杆，3.55-第三气缸，3.56-第四连接板，3.57-第三直线导轨，3.58-第二连接块，3.59-长缝刀片，3.510-第一连接杆，3.511-电机安装支座，3.512-短缝刀片；

3.6-纸箱翻边折叠机构，3.61-第一固定板，3.62-第一电缸，3.63-第五连接板，3.64-第二导向杆，3.65-第四直线导轨，3.66-第二电缸，3.67-连接活动板，3.68-大纸箱折叠吸盘，3.69-箱盖翻开机构，3.610-气缸安装座，3.611-第四气缸，3.612-翻转块，3.613-箱盖吸盘；

3.7-下端支撑开箱盖机构：3.71-第二固定板，3.72-第六连接板，3.73-第五气缸，3.74-第三导向杆，3.75-箱盖打开气缸，3.76-第二连接杆，3.77-主杆，3.78-销轴，3.79-滚轮，3.710-第四导向杆，3.711-导向块；

3.8-扣纸箱透明袋机构：3.81-第七连接板，3.82-第二旋转气缸，3.83-第五直线导轨，3.84-第二安装支架，3.85-第二齿条，3.86-第二齿轮，3.87-连接支架，3.88-视觉相机，3.89-第六气缸，3.810-挂钩件；

3.9-滤嘴棒小箱横拉机构:3.91-第八连接板，3.92-第六直线导轨，3.93-第三安装支架，3.94-第三齿条，3.95-第三齿轮，3.96-第一气动手指，3.97-第一气缸夹爪；

3.10-滤嘴棒小箱支撑移载机构：3.101-第四安装支架，3.102-连接件，3.103-第四齿轮，3.104-第四齿条，3.105-第九连接板，3.106-第七直线导轨；

4-滤嘴棒上料托盘；

5-滤嘴棒大纸箱回收托盘；

6-小纸箱回收桶。

具体实施方式

下面结合附图所示的实施例对本发明作进一步说明。

本申请实施例提供一种滤嘴棒智能上料系统，如图1-14所示，包括卸盘机1、摆放于所述卸盘机1上料口前端的工业六轴机器人及其夹具2、智能开箱设备3和滤嘴棒上料托盘4、滤嘴棒大纸箱回收托盘5、小纸箱回收桶6分别摆放于所述工业六轴机器人及其夹具2左右两侧，所述滤嘴棒上料托盘4、滤嘴棒大纸箱回收托盘5和小纸箱回收桶6并列放置摆放于所述工业六轴机器人及其夹具2同一侧；其中，工业六轴机器人及其夹具2从滤嘴棒上料托盘4上吸取滤嘴棒大纸箱，放置于滤嘴棒智能开箱设备3中的第二工位即中间的工位上；智能开箱设备3用于完成对滤嘴棒大纸箱开箱、脱箱、折叠工序以及将滤嘴棒小纸箱盖和透明袋掀起，折叠好的大纸箱通过工业六轴机器人及其夹具2放置于滤嘴棒大纸箱回收托盘5上；工业六轴机器人及其夹具2将所述滤嘴棒的小纸箱翻转的同时完成盒盖的翻开，放置整盒滤嘴棒至卸盘机1上料口后工业六轴机器人及其夹具2将小纸箱盖、透明袋及空滤嘴棒小纸箱夹取放置于滤嘴棒小纸箱回收桶6内，即完成整个滤嘴棒上料的所有工序。

在上述实施例中，滤嘴棒上料托盘4定位完成后，工业六轴机器人及其夹具2移动至滤嘴棒上料托盘4上方，工业六轴机器人及其夹具2吸取一个装有滤嘴棒的大纸箱，工业六轴机器人及其夹具2移动至滤嘴棒开箱智能设备3内的第二工位，该设备一共有三个工位，大纸箱上料至第二工位，第二工位为中间工位。

滤嘴棒智能开箱设备3的第二工位脱箱机构3.4脱箱板上装有接近开关，当检测到大纸箱后，脱箱机构3.4脱箱板上两侧定位块3.46对大纸箱对角进行对夹定位，定位完成后割纸箱胶带机构3.5进行大纸箱上下侧封箱胶带的开口并完成滤嘴棒大纸箱的脱箱，脱出的大纸箱进入滤嘴棒智能开箱设备3第三工位进行折叠，整摞包装有滤嘴棒小纸箱盖及透明袋的小纸箱留在滤嘴棒智能开箱设备3的第二工位进行后续动作；滤嘴棒大纸箱折叠完成后，工业六轴机器人及其夹具2夹取折叠好的空纸箱摆放于滤嘴棒大纸箱回收托盘5上；于此同时，滤嘴棒智能开箱设备3第一工位、第二工位逐层将整摞包装有滤嘴棒小纸箱盖及透明袋的小纸箱抽出至滤嘴棒智能开箱设备3第一工位，滤嘴棒智能开箱设备3第一工位滤嘴棒小箱支撑移载机构3.10上装有接近开关，检测到滤嘴棒小纸箱后给工业六轴机器人及其夹具2发送信号，工业六轴机器人及其夹具2夹取装满滤嘴棒的小纸箱并翻开侧面小箱盖后放置于yb111型卸盘机1上料口前端，yb111型卸盘机1进行滤嘴棒的上料并将空的小纸箱送至yb111型卸盘机1出料口并给工业六轴机器人及其夹具2发送信号，于此同时，工业六轴机器人及其夹具2继续执行将滤嘴棒小纸箱盖及透明袋整体夹取放置于滤嘴棒小纸箱盖及透明袋、小纸箱回收桶6内的动作，该动作完成后再将yb111型卸盘机1出料口的空滤嘴棒小纸箱夹取放置于滤嘴棒小纸箱盖及透明袋、小纸箱回收桶6内。接着工业六轴机器人及其夹具2继续连续执行“夹取折叠好的空纸箱摆放于滤嘴棒大纸箱回收托盘5上”—“夹取装满滤嘴棒的小纸箱并翻开侧面小箱盖后放置于yb111型卸盘机1上料口前端”—“夹取滤嘴棒小纸箱盖及透明袋整体放置于滤嘴棒小纸箱盖及透明袋、小纸箱回收桶6内”—“夹取空滤嘴棒小纸箱置于滤嘴棒小纸箱盖及透明袋、小纸箱回收桶6内”的动作，直到一个大纸箱的整摞包装有滤嘴棒小纸箱盖及透明袋的小纸箱完成全部的滤嘴棒上料，工业六轴机器人及其夹具2再从滤嘴棒上料托盘4上吸取滤嘴棒大纸箱放置于滤嘴棒智能开箱设备3第二工位，重复执行上述步骤进行生产

进一步优选的实施例中，智能开箱设备3包括沿底架3.1长度方向依次设置的第一工位、第二工位、第三工位，脱箱机构3.4、升降机构3.3和割纸箱胶带机构3.5设置在第二工位上，所述升降机构3.3固定连接在所述底架3.1第二工位一侧的横梁上，脱箱机构3.4安装连接在所述升降机构3.3上，所述升降机构3.3对所述脱箱机构3.4进行升降完成滤嘴棒小纸箱及透明袋从大纸箱中脱箱工序，所述割纸箱胶带机构3.5包含两个，相对设置在第二工位两侧；下端支撑开箱盖机构3.7、纸箱翻边折叠机构3.6设置在第三工位上，所述下端支撑开箱盖机构3.7固定连接在第三工位横梁上，所述下端支撑开箱盖机构3.7用于支撑所述大纸箱下端的箱盖，所述纸箱翻边折叠机构3.6包含两个，相对设置在第三工位两侧，两侧的翻边折叠机构通过平行安装在横梁第二工位和第三工位之间的第一直线导轨3.2连接在横梁上，两侧所述翻边折叠机构可在所述第二工位和所述第三工位之间移动，所述第三工位两侧的两个翻边折叠机构中心对称设置；扣纸箱透明袋机构3.8固定连接在第一工位和所述第二工位两侧横梁之间的纵梁上，滤嘴棒小箱横拉机构3.9、滤嘴棒小箱支撑移载机构3.10分别设置在第一工位上，所述滤嘴棒小箱支撑移载机构3.10固定在第一工位纵梁上，所述滤嘴棒小箱横拉机构3.9设置在滤嘴棒小箱支撑移载机构3.10上方。

进一步优选的实施例中，升降机构3.3包括固定连接在底架3.1上的第一连接板3.31，第一安装支架3.32两相对面上分别固定连接两个第二直线导轨3.33，第二直线导轨3.33垂直于地面竖直安装，所述第二直线导轨3.33上设有滑块与所述第二直线导轨3.33滑动连接，第二直线导轨3.33的滑块与所述第一连接板3.31固定连接，与所述第一连接板3.31相对的另一侧的安装支架上安装第一齿条3.34，第一电机3.35的电机轴上连接第一齿轮3.36，所述第一齿轮3.36与所述第一齿条3.34啮合驱动所述第一安装支架3.32在竖直方向上进行升降，所述第一安装支架3.32的上端面上安装第一旋转气缸3.37，所述第一旋转气缸3.37上端固定连接第一安装板3.38。在上述实施例中，第一连接板3.31固定在机架上，第一电机3.35驱动第一齿轮3.36旋转，第一齿轮3.36与第一齿条3,34啮合驱动第二直线捣鼓3.33做上下运动，因此第一安装板即可在第二工位上进行上下运动，同时第一安装板3.38与第一安装支架3.32之间好设有第一旋转气缸3.37，因此第一安装板3.38还可以在水平面内做旋转运动。

进一步优选的实施例中，所述脱箱机构3.4包括第一支座3.41，所述第一支座3.41固定连接在所述第一安装板3.38上，所述第一支座3.41上方设有脱箱板3.42，所述脱箱板3.42中间开一条刀缝，用于下方割纸箱胶带机构3.5划开大纸箱底面的长缝，所述脱箱板3.42对角线方向固定连接第二支座3.43，所述第二支座3.43上固定连接第一连接块3.44，所述第一连接块3.44的末端固定连接第一气缸3.45，所述第一气缸3.45的活动端连接定位块3.46，用于对滤嘴棒大纸箱对角的对夹定位。

在上述实施例中，升降机构中第一安装板3.38可进行升降，带动整个脱箱机构3.4进行升降。当割纸箱胶带机构分别将滤嘴棒大纸箱的胶带切割后，通过升降机构将脱箱机构的脱箱板3.42下降，此时滤嘴棒大纸箱内小纸箱从大纸箱中脱箱放置于脱箱机构的脱箱板上，待箱翻边折叠机构3.6将大纸箱移至第三工位进行折叠后，升降机构将小纸箱上升至原平面内，完成后续小纸箱开箱工序。其中滤嘴棒大纸箱放置在脱箱板3.42上方，脱箱板3.42中间设有刀缝，设置在脱箱板3.42下方的割纸箱胶带机构3.5的长缝刀片3.59可从脱箱板3.42中间的刀缝中穿过，划开滤嘴棒大纸箱下端面的长缝胶带。第一气缸3.45活动端驱动定位块3.46向内伸长即可对大纸箱进行对夹。

进一步优选的实施例中，所述割纸箱胶带机构3.5包括第二连接板3.51，所述第二连接板3.51固定在所述底架3.1横梁上，第二气缸3.52的固定端固定连接在所述第二连接板3.51上，所述第二气缸3.52的活动端穿过所述第二连接板3.51前端固定连接第三连接板3.53，第一导向杆3.54固定连接在所述第三连接板3.53背面安装在所述第二连接板3.51的直线轴承内作直线运动，所述第三连接板3.53另一侧面固定连接第三气缸3.55，所述第三气缸3.55竖直方向设置，第三气缸3.55的活动端底部固定连接第四连接板3.56，所述第四连接板3.56的底部设有第三直线导轨3.57，所述第三直线导轨3.57的滑块上固定连接第二连接块3.58，所述第二连接块3.58上固定连接长缝刀片3.59，所述第三连接板3.53的两端分别垂直连接第一连接杆3.510，所述第一连接杆3.510连接电机安装支座3.511，所述电机安装支座3.511上安装电机、联轴器依次与短缝刀片3.512连接，驱动所述短缝刀片3.512在竖直面内做旋转运动。在上述实施例中，割纸箱胶带机构3.5包含两个，对称设置，其中分别设置在第二工位的两侧，其中一个设置在脱箱板下方固定在脱箱机构3.4上，另一侧的割纸箱胶带机构固定在机架上，其中安装高度为长缝刀片和短缝刀片均向下用于切割滤嘴棒大纸箱上端面的胶带，设置在脱箱机构这一侧的割纸箱胶带机构长缝刀片和短缝刀片均向上。上述实施例中以固定在底架3.1上的割纸箱胶带机构结构为例进行说明，第二连接板3.51固定在所述底架3.1横梁上，第二气缸3.52伸缩可以带动第三连接板3.53，其中短缝刀片短缝刀片3.512可随着第三连接板3.53一起伸缩对滤嘴棒大纸箱的短缝胶带进行划开，第三气缸上下活动可调节长缝刀片和短缝刀片在竖直面内的高度以适应滤嘴棒大纸箱的高度，其中电机安装支座3.511上安装电机、联轴器依次与短缝刀片3.512连接，驱动所述短缝刀片3.512在竖直面内做旋转运动可调节短缝刀片的角度。

进一步优选的实施例中，所述纸箱翻边折叠机构3.6包括第一固定板3.61，所述第一固定板3.61固定连接在所述第一直线导轨3.2的滑块上，所述第一电缸3.62的固定端固定连接在所述第一固定板3.61上，所述第一电缸3.62的活动端穿过所述第一固定板3.61前端固定连接第五连接板3.63，第二导向杆3.64固定连接在所述第一固定板3.61背面安装在所述第一固定板3.61的直线轴承内作直线运动，所述第五连接板3.63上平行安装第四直线导轨3.65和第二电缸3.66，连接活动板3.67同时固定连接在第四直线导轨3.65滑块和所述第二电缸3.66滑块上，所述连接活动板3.67上固定连接大纸箱折叠吸盘3.68，所述第五连接板3.63中间及其中一个端部安装箱盖翻开机构3.69；中间的箱盖翻开机构3.69垂直于所述第五连接板3.63设置，端部的箱盖翻开机构3.69平行于所述第五连接板3.63设置，所述箱盖翻开机构3.69包括气缸安装座3.610、第四气缸3.611、翻转块3.612，所述第四气缸3.611安装在气缸安装座3.610上，翻转块3.612同时与第四气缸3.611的活动端及气缸安装座3.610铰接，随着第四气缸3.611的伸缩实现翻转块3.612在气缸安装座3.610上的转动，翻转块3.612上安装有箱盖吸盘3.613，用于吸附大纸箱的箱盖。上述实施例中，纸箱翻边折叠机构3.6固定在第一直线导轨3.2的滑块上可由第二工位运动到第一工位，将已经脱箱的滤嘴棒大纸箱从第二工位运到第一工位进行折叠，上述实施例中，每个纸箱翻边折叠机构3.6上设两个箱盖翻开机构3.69，第四气缸3.611的伸缩实现翻转块3.612在气缸安装座3.610上的转动，箱盖吸盘3.613吸住滤嘴棒大纸箱的上端盖，将滤嘴棒大纸箱上端盖打开，同时一电缸3.62和第二电缸3.66同步驱动，一边向内推纸箱的同时另一边沿机架长度方向拉，实现滤嘴棒大纸箱折叠。

进一步优选的实施例中，下端支撑开箱盖机构3.7包括第二固定板3.71，所述第二固定板3.71固定连接在底架3.1上，所述第二固定板3.71上方平行设置第六连接板3.72，所述第六连接板3.72的底面固定连接第五气缸3.73的活动端和第三导向杆3.74的端部，第三导向杆3.74在安装于第二固定板3.71上的直线轴承内作直线运动，所述第二固定板3.71上四周固定连接箱盖打开气缸3.75的固定端，所述箱盖打开气缸3.75的活动端朝内设置并垂直向上固定第二连接杆3.76，所述第二连接杆3.76包括主杆3.77以及设置在所述主杆3.77顶端的通过销轴3.78与主杆3.77通过扣环连接的滚轮3.79。在上述实施例中，下端支撑开箱盖机构伸入滤嘴棒大纸箱中用于将滤嘴棒大纸箱下端面的箱盖撑开，第五气缸3.73向上将第二连接杆3.76从下伸入滤嘴棒大纸箱下端面箱盖内，第二连接杆在水平面内的运动由箱盖打开气缸3.75驱动导向块3.711沿第四导向杆3.710运动。其中第二连接杆上的滚轮将滤嘴棒大纸箱下端的箱盖推开。

进一步优选的实施例中，扣纸箱透明袋机构3.8包括第七连接板3.81，所述第七连接板3.81固定在第二旋转气缸上，所述第二旋转气缸3.82固定在第一工位和第二工位之间的纵梁上，第五直线导轨3.83的轨道分别固定在第二安装支架3.84两相对的侧面上，第五直线导轨3.83的滑块与第七连接板3.81固定连接，所述第二安装支架3.84的上侧面上固定连接第二齿条3.85，电机轴上连接第二齿轮3.86，所述第二齿轮3.86与所述第二齿条3.85啮合，所述第二安装支架3.84的左端面上固定连接l形连接支架3.87，所述支架的端部安装视觉相机3.88，所述第二安装支架3.84的右端面连接垂直于所述第二安装支架3.84设置的第六气缸3.89，所述第六气缸3.89的活动端连接挂钩件3.810。在上述实施例中，其中视觉相机3.88可通过第二旋转气缸3.82旋转至第一工位上方或者第二工位上方，在第一工位上时，用于检测滤嘴棒小纸箱透明袋的开口方向及小纸箱的开口方向，在第二工位上时可用于检测滤嘴棒大纸箱是否位于第二工位上，升降机构中第一安装板3.38还可以在水平面内做旋转运动带动脱箱板在水平面内做旋转运动，可以改变滤嘴棒小纸箱透明袋的开口方向及小纸箱的开口方向便于挂钩件3.810将透明袋从小纸箱外去掉。

进一步优选的实施例中，滤嘴棒小箱横拉机构3.9包括第八连接板3.91，所述第八连接板3.91固定安装于底架3.1第一工位上的纵梁上，所述第六直线导轨3.92的滑块与第八连接板3.91固定连接，第六直线导轨3.92的轨道固定安装在第三安装支架3.93的两相对的侧面上，第三齿条3.94安装在第三安装支架3.93的上侧面，电机连结第三齿轮3.95，所述第三齿轮3.95与所述第三齿条3.94啮合，所述第三安装支架3.93的有端面上安装第一气动手指3.96，所述第一气动手指3.96上安装第一气缸夹爪3.97。

进一步优选的实施例中，所述滤嘴棒小箱支撑移载机构3.10设置于所述滤嘴棒小箱横拉机构3.9下方，包括竖直固定连接在所述底架3.1第一工位的纵梁上的第四安装支架3.101，所述第四安装支架3.101的上端固定连接连接件3.102，所述连接件3.102上安装电机，电机的电机轴连接第四齿轮3.103，所述第四齿轮3.103与第四齿条3.104配合，所述第四齿条3.104固定安装于第九连接板3.105底面，第七直线导轨3.106的滑块与所述第四安装支架3.101的上端面固定连接，所述第七直线导轨3.106的导轨安装在第九连接板3.105上。

在上述实施例中，滤嘴棒小箱横拉机构3.9和滤嘴棒小箱支撑移载机构3.10配合使用，第九连接板3.105和第一气动手指3.96上安装的第一气缸夹爪3.97同步驱动，将滤嘴棒小纸箱从第二工位移至第一工位。

进一步优选的实施例中，所述工业六轴机器人及其夹具2包括工业六轴机器人2.1和机器人夹爪2.3，所述工业机器人通过底座2.2安装于基面上，所述机器人夹爪2.3通过机器人夹爪连接件2.31连接于工业六轴机器人2.1第六轴上，机器人夹爪连接件固定在三角板2.32中心，所述三角板2.32三个角上分别连接第十连接板2.33、第二气动手指2.35和第十一连接板2.34，所述第十连接板2.33上设有若干大纸箱吸盘2.36，所述第二气动手指2.35连接气动手指夹爪2.37，所述第十一连接板2.34正下方连接大行程气动手指2.38，所述大行程气动手指2.38上安装夹块2.39，夹块2.39上安装第三旋转气缸2.310，第三旋转气缸2.310上安装夹板2.311，所述第十一连接板2.34为l形，所述第十一连接板2.34垂直板上还设有小纸箱吸盘2.312。

本实施例方案整体动作流程如下：

滤嘴棒上料托盘位完成后，工业六轴机器人及其夹具移动至滤嘴棒上料托盘4上方，用机器人夹爪机构大纸箱吸盘2.36吸取一个装有滤嘴棒的大纸箱；大纸箱吸盘2.36移动至滤嘴棒开箱智能设备3内，该设备一共有三个工位，大纸箱上料至第二工位；第二工位割纸箱胶带机构3.5完成大纸箱上下侧封箱胶带的划开，脱箱机构3.4在升降机构3.3的作用下下降使得整摞装有滤嘴棒附带小纸盖及透明袋的小纸箱出来；第一直线导轨3.2将大纸箱移栽至第三工位，第三工位纸箱翻边折叠机构3.6上下两个开箱盖机构将大纸箱上下箱盖打开，并完成大纸箱的折叠；第一工位扣纸箱透明袋机构3.8将小纸箱箱盖及透明袋整体掀起，由滤嘴棒小箱横拉机构3.9将滤嘴棒小纸箱抽出至第一工位；机器人夹爪2.3夹取已折叠的大纸箱放置于滤嘴棒大纸箱回收托盘5上；机器人夹爪2.3夹取小纸箱同时吸住需要翻开的盒盖，移动至卸盘机1上料口处；机器人夹爪中旋转气缸2.310旋转90°使得装有滤嘴棒的小纸箱翻转的同时完成盒盖的翻开，放置整盒滤嘴棒；夹块2.39将小纸箱盖及透明袋夹取放置于滤嘴棒小纸箱盖及透明袋、小纸箱回收桶6内；小纸箱吸盘2.312夹取空滤嘴棒小纸箱放置于滤嘴棒小纸箱盖及透明袋、小纸箱回收桶6内；重复执行上述动作流程，进行生产。

本发明的保护范围不限于上述的实施例，显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变形而不脱离本发明的范围和精神。倘若这些改动和变形属于本发明权利要求及其等同技术的范围，则本发明的意图也包含这些改动和变形在内。